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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115471522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210904287.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质是由杨秋红设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请特别涉及一种道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质，方法包括：扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域ROI区域，得到路沿线分割数据点；对路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点；基于预设的外参标定结果，将多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标；对鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并拟合出新的路沿线点，将新的路沿线点反投影到图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪。由此，消除路面变化等影响导致的线坐标信息不准确问题。

本发明授权道路的路沿线拟合与跟踪方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种道路的路沿线拟合与跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域ROI区域，得到路沿线分割数据点； 对所述路沿线分割数据点进行插值处理，得到多个路沿线点； 基于预设的外参标定结果，将所述多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标； 对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合，得到多个拟合参数，并所述多个拟合参数按照预设次序遍历图像，得到消失坐标点； 根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角，并根据所述实时俯仰角和所述实时偏航角拟合出新的路沿线点；以及 将所述新的路沿线点反投影到所述图像坐标，并根据反投影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测，得到路沿拟合线，以完成对路沿线的跟踪； 对所述路沿线分割数据点进行插值处理之前，还包括： 判断所述路沿线分割数据点个数是否为偶数且大于预设个数； 如果所述路沿线分割数据点个数为偶数，且大于所述预设个数，则利用三次贝塞尔曲线对所述路沿线分割数据点进行插值处理；否则，不进行插值处理操作。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽车全球研发中心；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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