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龙图腾网获悉浙江科技学院申请的专利一种托槽分类包装机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115432229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210984952.6，技术领域涉及：B65B35/38；该发明授权一种托槽分类包装机是由吴瑞明;李安达;陈亦天;沈敏;梁晓娟;何波贤设计研发完成，并于2022-08-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种托槽分类包装机在说明书摘要公布了：本申请提供了一种托槽分类包装机，属于托槽生产领域，包括托槽编码识别抓取放置模块、包装检测模块和包装盒自动上料模块；其中，托槽编码识别抓取放置模块包括托槽传送装置、柔性振动盘和机械手，托槽传送装置的出料口位于柔性振动盘上方；包装盒自动上料模块包括第一驱动装置和包装盒传送装置，第一驱动装置固定于包装盒传送装置一侧，包装检测模块固定于包装盒传送装置另一侧且与第一驱动装置相对应，机械手固定于包装检测模块与柔性振动盘夹角处。通过机械手分类包装抓取取代人工抓取，减少了定制托槽顺序包装的难度，提高了对托槽取拿以及排列的工作效率，节省人工操作，以实现规模生产。

本发明授权一种托槽分类包装机在权利要求书中公布了：1.一种托槽分类包装机，其特征在于，包括托槽编码识别抓取放置模块A、包装检测模块B和包装盒自动上料模块C； 其中，托槽编码识别抓取放置模块A包括用于将底板激光编码后的托槽8进行传输的托槽传送装置5、用于翻转托槽8使其底部向上的柔性振动盘4和机械手3，托槽传送装置5的出料口位于柔性振动盘4上方； 包装盒自动上料模块C包括第一驱动装置1和包装盒传送装置7，第一驱动装置1固定于包装盒传送装置7一侧，包装检测模块B固定于包装盒传送装置7另一侧且与第一驱动装置1相对应，用于识别托槽8底部编码的机械手3固定于包装检测模块B与柔性振动盘4夹角处，机械手3包括吸盘302和机械臂303，吸盘302与机械臂303一端连接且吸盘302一侧固定有视觉传感器301；包装检测模块B包括透明板12和第二驱动装置6，透明板12一侧设有定位凹槽10且与定位凹槽10相邻两侧分别设有用于压紧托槽包装盒16的第三驱动装置13和用于推动托槽包装盒16移动的第四驱动装置15，透明板12底部还设有用于检测托槽包装盒16中托槽8状态的第一相机14，第二驱动装置6与定位凹槽10匹配并沿定位凹槽10延伸方向竖直移动；第一驱动装置1包括第一挡板101和第一气缸102，第二驱动装置6包括第二挡板601和第二气缸602，第三驱动装置13包括激光位移传感器1301、第三挡板1302和第三气缸1303，第四驱动装置15包括第四挡板1501和旋转气缸1502；定位凹槽10顶部一侧设有用于控制包装盒自动上料模块C工作的第一开关9，第二气缸602带动第二挡板601上升时触碰第一开关9开启；包装检测模块B还包括限位块11，第四挡板1501一端与旋转气缸1502固定，限位块11固定于第四挡板1501另一端；包装盒传送装置7设有第一凹槽701，第一凹槽701与托槽包装盒16匹配；包装盒传送装置7侧壁上还设有开口702，开口702两侧分别设有用于控制第四驱动装置15工作的第二开关703和用于控制包装盒传送装置7工作的第三开关704；托槽包装盒16包括第二凹槽1601和盒体1602，第二凹槽1601在盒体1602上均匀分布，托槽8与第二凹槽1601匹配； 开口702上方还设有用于检测开口702处第一凹槽701是否有托槽包装盒16的第二相机2，首先第二挡板601由第二气缸602带动上升，穿过定位凹槽10第二挡板601上升至指定位置后停止并触碰第一开关9，第一开关9发送信号给控制系统，控制系统控制包装盒传送装置7开始工作，当第二相机2检测到此时开口702对应的第一凹槽701中有托槽包装盒16时，第一驱动装置1的第一气缸102推动第一挡板101开始前进，通过开口702时，触碰第二开关703，第二开关703计数一次，第一挡板101推动托槽包装盒16至透明板12的位置后，被第二挡板601挡住，此时第一气缸102停止工作，控制系统控制第三驱动装置13开始工作，第三气缸1303推动第三挡板1302前进，对托槽包装盒16进行紧固，并且激光位移传感器1301也随着第三挡板1302移动，将距离信息实时上传至控制系统中，当距离数值小于等于特定值时，控制系统控制第一相机14开始拍照，根据拍照的图像进行分析，判断托槽包装盒16是否夹紧，夹紧之后，控制系统控制托槽编码识别抓取放置模块A中的各装置开始工作，机械手3依次将统一批次的托槽8抓取并移动至托槽包装盒16的上方，根据识别的托槽底部的数字在托槽包装盒16按照对应的位置进行放置，每放置一个托槽8，第一相机14都进行一次拍照，将所得图像的对应序号轮廓与第一次拍照的该序号轮廓进行比对，将含有托槽8的序号轮廓找出，并与托槽包装盒16中放置该托槽8的第二凹槽1601所代表的序号进行对比，判断是否一致，即此次机械手3放置的托槽8是否放置正确，当放置正确时，继续进行下一个托槽8的放置，否则机械手3将此次放置的托槽8取出，再次放置，直至放置正确。

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