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龙图腾网获悉上海工程技术大学申请的专利一种用于飞行器的目标跟踪模型的建立方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115345910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210976974.8，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种用于飞行器的目标跟踪模型的建立方法是由杨印义;李传昌;张伟伟;齐东平;彭海勇设计研发完成，并于2022-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于飞行器的目标跟踪模型的建立方法在说明书摘要公布了：本发明属于飞行器目标追踪领域，公开了一种用于飞行器的目标跟踪模型的建立方法，首先，基于预定目标物建立目标物采集区；接着，基于目标采集区与预定目标物建立样本采集循环矩阵进行正负样本采集，得到目标物样本；然后，建立样本区缩放比例模型，基于跟踪图像的目标物样本、与跟踪图像对应的飞行高度值以及样本区缩放比例模型，获取跟踪图像的目标物样本的真实值；然后，建立卡尔曼滤波模型，当跟踪图像对预定目标物有反馈时，对卡尔曼滤波模型进行模型迭代；当获取的跟踪图像的帧数大于预定数量时，并且跟踪图像对预定目标物无反馈时，基于卡尔曼滤波模型进行相应的预测值数据填充直至跟踪摄像头结束对预定目标物的跟踪。

本发明授权一种用于飞行器的目标跟踪模型的建立方法在权利要求书中公布了：1.一种用于飞行器的目标跟踪模型的建立方法，飞行器上设置有跟踪摄像头和高度传感器，所述跟踪摄像头用于对预定目标物进行跟踪摄像，从而形成多帧跟踪图像，所述高度传感器用于实时采集所述飞行器相对于预定基准地平的飞行高度值，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：基于所述预定目标物在第一帧跟踪图像中反馈的所述预定目标物占据的像素群的大小建立目标物采集区，并且所述预定目标物占据的像素群同中心包含于所述目标物采集区占据的像素群内； 步骤S2：基于所述目标采集区与所述预定目标物占据的像素群的数量比例建立样本采集循环矩阵，通过该样本采集循环矩阵对所述目标物采集区进行正负样本采集，得到与所述预定目标物对应的目标物样本； 步骤S3：建立样本区缩放比例模型，基于当前帧跟踪图像的目标物样本、与当前帧跟踪图像对应的飞行高度值以及所述样本区缩放比例模型，得到当前帧相对于上一帧跟踪图像的目标物采集区的缩放变化比例，并获取当前帧跟踪图像的目标物采集区及目标物样本的真实值； 步骤S4：建立卡尔曼滤波模型，当当前帧跟踪图像对所述预定目标物有反馈时，通过卡尔曼滤波模型、当前帧跟踪图像的目标物样本的真实值以及预测值，通过模型迭代对卡尔曼滤波模型进行误差修正；当获取的跟踪图像的帧数大于预定数量时，并且当前帧跟踪图像对所述预定目标物无反馈时，基于当前的卡尔曼滤波模型对当前帧跟踪图像的目标物样本进行相应的预测值数据填充； 步骤S5：重复步骤S3、步骤S4，直至所述跟踪摄像头结束对所述预定目标物的跟踪。

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