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龙图腾网获悉上海大学申请的专利面向多视角视觉系统的深度估计方法、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211041764.6，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权面向多视角视觉系统的深度估计方法、电子设备及介质是由李恒宇;许晓俊;刘靖逸;谢永浩;王曰英;谢少荣;罗均设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向多视角视觉系统的深度估计方法、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多视角视觉系统的深度估计方法、电子设备及介质，涉及多视角视觉系统深度估计技术领域，该方法主要包括将目标视角图像和所述辅助视角图像输入至面向多视角图像修复的深度估计模型中，得到用于估计场景深度值的视差图；其中，面向多视角图像修复的深度估计模型包括基于可变形卷积和空洞金字塔卷积的特征提取模块、基于多尺度结构的匹配代价计算模块、基于自注意力机制的多尺度代价聚合模块以及视差回归操作模块。本发明能够准确估计场景深度值，为无人系统实现高精度场景深度估计提供可靠技术。

本发明授权面向多视角视觉系统的深度估计方法、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种面向多视角视觉系统的深度估计方法，其特征在于，包括： 获取经过修复的目标视角图像和辅助视角图像； 将所述目标视角图像和所述辅助视角图像输入至面向多视角图像修复的深度估计模型中，得到视差图；所述视差图用于估计场景深度值； 所述面向多视角图像修复的深度估计模型包括基于可变形卷积和空洞金字塔卷积的特征提取模块、基于多尺度结构的匹配代价计算模块、基于自注意力机制的多尺度代价聚合模块以及视差回归操作模块； 所述基于多尺度结构的匹配代价计算模块，用于将所述基于可变形卷积和空洞金字塔卷积的特征提取模块输出的多对特征图分别进行初始匹配代价计算，得到多个初始匹配代价体； 所述初始匹配代价体的个数与所述特征图的对数相同，且每对所述特征图均包括目标视角特征图以及所述目标视角特征图对应的辅助视角特征图；其中，不同对的特征图对应不同的分辨率，不同的所述初始匹配代价体对应不同的尺度； 所述基于自注意力机制的多尺度代价聚合模块用于对所述基于多尺度结构的匹配代价计算模块输出的不同尺度的初始匹配代价体进行代价聚合操作，得到多个聚合代价体特征图； 所述基于自注意力机制的多尺度代价聚合模块至少包括三个分支，其中，第一分支和第二分支均包括依次连接的编码器、自注意力机制模块以及解码器，第三分支包括依次连接的编码器和解码器； 所述编码器由步长为2的堆叠的残差3D卷积模块串联而成；所述解码器由上采样率为2的堆叠的3D转置卷积串联而成。

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