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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210543960.7，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法是由解杨敏;周大成;李佺;赵之熙;冯心宇;刘前坤设计研发完成，并于2022-05-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法，包括如下步骤：基于点云数据，建立具有多层结构的栅格地图；基于多层栅格地图，生成三维地形与移动机器人交互式可通过性地图和层间可连通性地图；添加可通过性值作为代价因素，改进A*算法，生成基于点云地图交互式可通过性分析的三维规划路径。本发明能够结合移动机器人通行能力与地形信息，考虑断崖、陡坡、斜坡、底盘碰撞、未观测地形等对移动机器人的可通过性影响，规划出适用于复杂三维地形的移动机器人最短安全行进路径。

本发明授权一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云地图交互式可通过性分析的三维路径规划方法，其特征在于，包括如下三步骤： 第一步，基于点云数据，对点云数据的XYZ值区间进行分段划分，构建具有多层结构的栅格地图； 第二步，基于多层结构的栅格地图，综合分析移动机器人运动学和三维地形交互，计算移动机器人通过时可能发生的倾覆侧翻、底盘碰撞、车轮悬空危险情况，生成基于三维地形与移动机器人交互的可通过性地图F-map和层间可连通性地图C-map； 所述的层间可连通性地图C-map构建步骤为： 定义ai,j为点云数据所在三维空间在i,j位置的地图网格；遍历多层结构栅格地图中所有的栅格层对于没有点云的栅格层不对其赋予连通度值；当栅格层中有点云数据时，用表示网格ai,j中第k个栅格层到相邻网格am,n的连通性值，其中{m,n|m＝i+1,i,i-1；n＝j+1,j,j-1；m,n不能同时为i,j}；是am,n处的任意栅格层，和上表面栅格在Z方向上的坐标分别为和若两个水平方向上相邻的栅格层的上表面栅格在Z方向上的差值大于车辆底盘高度阈值cmax，则认为和不相连、两者属于不同地形的表面；若am,n处任意一个栅格层均不与相连，将Cki,j→m,n设置为0；若am,n处存在差值小于cmax的情况，视为两相邻栅格层相连，将Cki,j→m,n设置为1；点云数据所在三维空间中的所有即构成该三维空间的层间可连通性地图C-map； 第三步，基于可通过性地图F-map和层间可连通性地图C-map，修改A*算法的评价函数，添加可通过性值作为代价因素，生成基于点云地图交互式可通过性分析的改进A*算法，利用该算法计算出最短三维避障路径。

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