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龙图腾网获悉深圳积木易搭科技技术有限公司申请的专利一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法、设备、介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210772666.3，技术领域涉及：G06T7/55；该发明授权一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法、设备、介质和系统是由李云强;陈颖;丁勇;罗苇设计研发完成，并于2021-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法、设备、介质和系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种本发明公开了一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法和三维扫描系统，该方法包括：采用三维扫描装置获取目标物体的深度纹理图像；根据所述深度纹理图像信息，得到所述三维扫描装置的初步位姿估计；基于所述图像的深度几何信息与纹理信息所述初步位姿进行优化，得到精化后的帧间运动估计。本方法融合了几何以及光学双重约束，充分利用纹理信息，提出对纹理影像进行计算求解，得到对光照不敏感、抗干扰能力强的特征值来替代未加工的像素强度，使系统对光学变化的适应性更强，配准结果更加稳健，提高帧间匹配效率和精度。

本发明授权一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法、设备、介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种结合几何和纹理的在线匹配优化方法，其特征在于，所述方法包括： 采用三维扫描装置获取目标物体的深度纹理图像； 根据所述深度纹理图像信息，得到所述三维扫描装置的初步位姿估计； 基于所述图像的深度几何信息与纹理信息对所述初步位姿进行优化，得到精化后的帧间运动估计； 根据所述帧间运动估计进行图像匹配优化； 其中，所述根据所述深度纹理图像信息，得到扫描装置的初步位姿估计，包括： 针对所述深度纹理图像中，当前所需匹配的各个图像帧，获取与所述图像帧相适应的样本帧； 针对各所述图像帧和样本帧，提取相应的图像特征数据，并在所述图像帧和对应的样本帧之间进行图像特征匹配，得到多个初始特征对； 从所述多个初始特征对中筛选出初始变换矩阵，并根据所述初始变换矩阵对所述三维扫描装置的初步位姿进行估计； 其中，所述基于所述图像的深度几何信息与纹理信息对所述初步位姿进行优化，得到精化后的帧间运动估计，包括： 以所述初始变换矩阵为优化目标，构建初始优化函数； 使用非线性的优化方法对所述优化目标进行迭代优化计算，得到精化后的帧间运动估计； 其中，所述以所述初始变换矩阵为优化目标，构建初始优化函数，包括： 结合几何约束与光学约束，构建初始优化函数； 基于当前帧与样本帧的梯度信息，进行迭代优化； 迭代公式如下： 其中，ropt；topt为迭代后最优变换矩阵；p为图像帧i的三维点，q为三维点p在图像帧j中的对应点；m为匹配点对个数；ω为纹理约束的置信度；kij为匹配点对集合；gp为源点云p的梯度值，gq为目标点云q的梯度值，r；t为变换矩阵。

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