买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115158338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210866309.3，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质是由江昆;邓楠山;杨殿阁;曹重;周伟韬设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质在说明书摘要公布了：本发明属于自动驾驶技术领域，涉及一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质，一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统，包括：道路信息构建模块，用于提取道路结构信息；归一化决策生成模块，用于根据道路结构信息生成自动驾驶策略，并将与自动驾驶策略对应的策略动作发送至自动驾驶环境；自动驾驶环境，用于根据策略动作进行自动驾驶，并获得下一时刻的状态和奖励函数，并将下一时刻的状态和奖励函数发送至道路信息构建模块和归一化决策生成模块；归一化决策生成模块根据实时道路结构、下一时刻的状态和奖励函数对自动驾驶策略进行调整。其能够实现多种道路结构复合作用的强化学习决策算法结果提升。

本发明授权一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统、方法和介质在权利要求书中公布了：1.一种基于动态道路结构信息的自动驾驶系统，其特征在于，包括：道路信息构建模块、归一化决策生成模块和自动驾驶环境； 所述道路信息构建模块，用于提取道路结构信息； 自动驾驶环境的状态包括自车，环境车，环境目标，交通规则目标的位置，速度和加速度物理状态属性； 所述归一化决策生成模块，用于根据所述道路结构信息生成自动驾驶策略，并将与所述自动驾驶策略对应的策略动作发送至所述自动驾驶环境； 所述自动驾驶环境，用于根据所述策略动作进行自动驾驶，并获得下一时刻的状态和奖励函数，并将所述下一时刻的状态和奖励函数发送至所述道路信息构建模块和归一化决策生成模块； 归一化决策生成模块根据实时道路结构、下一时刻的状态和奖励函数对自动驾驶策略进行调整； 所述归一化决策生成模块，包括：数据缓存子模块、决策状态编码子模块和强化学习策略提升子模块，所述数据缓存子模块，用于存储用来更新决策的状态元组；所述决策状态编码子模块，用于将环境原始节点与道路结构信息聚合生成节点信息，并对所述节点信息进行联合编码；强化学习策略提升子模块，用于对经过编码后的状态进行强化学习最终生成策略动作； 所述道路信息构建模块，包括：道路信息编码子模块和自动驾驶地图存储子模块，所述道路信息编码子模块，用于提取道路结构差异造成的状态空间中不同车辆行为差异；所述自动驾驶地图存储子模块；自动驾驶地图存储子模块用于对所述道路信息编码子模块生成的信息进行存储； 所述道路信息编码子模块生成的信息，包括：道路节点和归一化决策状态节点，所述道路节点为基于车道级的路网，在每条道路中间建立的节点，每个所述节点都具有序号和属性，所述属性由道路信息编码和连接方式组成；所述连接方式为每个所述节点与所有可行驶方向节点的链接，所述道路节点和归一化决策状态节点使用多层感知机进行初始状态编码到相同维度，进行初始状态编码后，使用graphSage方式更新节点信息； 所述决策状态编码子模块将环境原始节点与和道路结构信息聚合后的节点信息通过多层感知机进行联合编码，将编码后的状态输入强化学习策略提升子模块生成策略动作，所述强化学习采用神经网络模型，其损失函数为： 其中，为强化学习更新的损失函数，为变化随训练步数，是状态编码辅助函数； 其中，是环境在t时刻给强化学习的奖励，是t时刻状态，是策略动作，Q是强化学习价值函数，是下一时刻的状态； 其中，函数为信息熵，指经过道路图网络编码后的状态，表示概率分布。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区100084信箱82分箱清华大学专利办公室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。