上海卓昕医疗科技有限公司吕文尔获国家专利权
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龙图腾网获悉上海卓昕医疗科技有限公司申请的专利一种机械臂及其移动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115153856B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210904785.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种机械臂及其移动控制方法是由吕文尔;周松;王少白;吴警设计研发完成，并于2022-07-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂及其移动控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种机械臂及其移动控制方法，其特征在于，包括一横梁臂和一竖直臂；所述横梁臂具有一水平方向滑动装置，所述水平方向滑动装置包括第一导轨组件、滑动板；所述竖直臂具有一竖直臂外壳，所述竖直臂外壳内设有一竖直方向伸缩装置、一重力补偿装置和一旋转装置；所述竖直臂外壳固定在所述滑动板上；所述滑动板包括至少一个滑块；所述第一导轨组件包括至少一条与所述滑块相对设置的导轨。
本发明授权一种机械臂及其移动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂，其特征在于，包括一横梁臂和一竖直臂； 所述横梁臂具有一水平方向滑动装置，所述水平方向滑动装置包括第一导轨组件、滑动板； 所述竖直臂具有一竖直臂外壳，所述竖直臂外壳内设有一竖直方向伸缩装置、一重力补偿装置和一旋转装置； 所述竖直臂外壳固定在所述滑动板上； 所述滑动板包括至少一个滑块； 所述第一导轨组件包括至少一条与所述滑块相对设置的导轨； 所述重力补偿装置具体包括气弹簧固定架、气弹簧及竖臂外结构件； 所述气弹簧固定架固定在所述竖直臂外壳内壁； 所述竖臂外结构件为中空部件，所述竖臂外结构件靠近横梁臂一端内部固定设有一固定块，所述固定块具有一丝杆螺母通孔和至少两个拉压力传感器固定通孔； 所述竖臂外结构件靠近所述横梁臂一端的外壁设有滑块安装固定装置； 所述竖臂外结构件开设有一卡槽； 所述气弹簧一端与所述气弹簧固定架连接，另一端垂直连接一卡件；所述卡件卡在所述卡槽内。
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