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龙图腾网获悉大连美恒时代科技有限公司申请的专利一种自动跟踪起重机吊载位置的装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115072564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210730556.0，技术领域涉及：B66C13/46；该发明授权一种自动跟踪起重机吊载位置的装置及方法是由林春浩;李永久;刘尚武;滕波设计研发完成，并于2022-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动跟踪起重机吊载位置的装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种摄像头自动跟踪起重机吊载位置的装置及方法，其中，吊载装置通过起升装置在垂直方向移动；摄像云台固定设置于所述大车机构下方；摄像装置固定于摄像云台上；摄像组件与计算单元通信连接；第一信号采集装置、第二信号采集装置均与计算单元通信连接；第一信号采集装置设置于小车机构上；第二信号采集装置设置于起升机构上。本发明根据起重机小车机构和起升机构的位置坐标，获取摄像装置的的旋转角度和摄像装置的焦距，实现摄像装置自动跟踪吊载装置。起重机操作人员通过摄像装置能够实时且直观的了解吊载装置的运行情况，避免过多分散注意力，保证起重机吊载过程安全，有效提高吊载效率。

本发明授权一种自动跟踪起重机吊载位置的装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种自动跟踪起重机吊载位置的装置，包括大车机构1、小车机构2、所述大车机构上设置有小车机构运行轨道21，所述小车机构2设置于所述大车机构1上，并沿着小车机构运行轨道21运动；其特征在于：包括：起升机构3、若干摄像组件、第一信号采集装置、第二信号采集装置；计算单元； 起升机构3包括起升装置31和吊载装置6；所述起升装置31固定设置于所述小车机构2上；所述吊载装置6与所述起升装置31连接，并通过所述起升装置31沿竖直方向垂直移动； 所述摄像组件包括摄像云台4和摄像装置5；所述摄像云台4固定设置于所述大车机构1下方；所述摄像装置5与所述摄像云台4固定连接； 所述第一信号采集装置设置于小车机构上，以实时获取小车机构的位置点A的坐标； 所述第二信号采集装置设置于起升装置上，以实时获取吊载装置6的位置点C的坐标； 所述第一信号采集装置和第二信号采集装置均与所述计算单元通信连接，以根据所述小车机构的位置点A的坐标和吊载装置的位置点C的坐标及所述摄像装置的位置点B的坐标，获取摄像装置的旋转角度和摄像装置的焦距； 摄像装置绕z轴的旋转角度αfianl计算如下： 获取直线AB与x轴负方向的夹角α如下： tanα＝y1-ycxc100 式中：y1为小车机构在y轴上的坐标；yc为摄像装置在y轴上的坐标；xc为摄像装置在x轴上的坐标； 式中：αinit为摄像装置的初始摄像角度； 摄像装置绕x轴的旋转角度β计算如下： 式中：zc为摄像装置在z轴上的坐标；z3为吊载装置在z轴上的坐标；xc为摄像装置在x轴上的坐标；y3为吊载装置在y轴上的坐标；yc为摄像装置在y轴上的坐标； 摄像装置的焦距计算如下： 计算位置点C与位置点B的距离如下： 式中：lBC为位置点C与位置点B的距离；xc为摄像装置在x轴上的坐标；y3为吊载装置在y轴上的坐标；yc为摄像装置在y轴上的坐标；zc为摄像装置在z轴上的坐标；z3为吊载装置在z轴上的坐标； 计算摄像装置的焦距如下： D＝lBC×Dmaxlmax400 式中：D为摄像装置的焦距；Dmax为吊载装置与摄像装置处于最远距离时的焦距；lmax为吊载装置与摄像装置的最远距离； 所述计算单元与所述摄像云台4通信连接，以将所述摄像装置的旋转角度和摄像装置的焦距传输至所述摄像云台，通过摄像云台控制所述摄像装置5运动，实现对所述吊载装置的自动跟踪； 所述第一信号采集装置、第二信号采集装置、计算单元和摄像组件均与电源连接。

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