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龙图腾网获悉安波福技术有限公司申请的专利道路模型中的车道类型和道路假设确定获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114993323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210144605.2，技术领域涉及：G01C21/28；该发明授权道路模型中的车道类型和道路假设确定是由贾斌;D·A·舒瓦茨设计研发完成，并于2022-02-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路模型中的车道类型和道路假设确定在说明书摘要公布了：本文档描述了作出对道路模型中的车道类型假设和道路假设的确定的技术和系统。道路感知系统可融合各种形式的证据，以确定车道类型假设以及与车道类型假设相关联的相应的可信度质量。道路感知系统使用可信度质量来计算与车道类型假设相关联的可信度参数和合理性参数。然后使用车道类型假设来确定一个或多个道路假设。然后，道路感知系统使用与车道类型假设相关联的相应的可信度参数和合理性参数来计算与道路假设相关联的可信度参数和合理性参数。以该方式，所描述的技术和系统可以提供准确且可靠的具有量化的不确定性的道路模型。

本发明授权道路模型中的车道类型和道路假设确定在权利要求书中公布了：1.一种用于交通工具的方法，所述方法包括： 由交通工具的道路感知系统来限定车道，所述车道构成道路的部分，所述车道中的每一个具有多个车道类型假设,所述多个车道类型假设的可能的车道类型包括：直行车道、减速车道、肩部、加速车道或者结束车道； 由所述道路感知系统来确定与针对所述车道中的每一个车道的所述多个车道类型假设相关联的相应的可信度质量，所述相应的可信度质量指示与用于限定相应的车道类型假设的数据相关联的置信度； 由所述道路感知系统并且使用与针对所述车道中的每一个车道的所述多个车道类型假设相关联的所述相应的可信度质量，来确定与每个车道类型假设相关联的相应的可信度参数和合理性参数，所述可信度参数指示所述车道中的每一个的车道类型的置信度，所述合理性参数指示所述车道类型适用于所述车道中的每一个的可能性； 由所述道路感知系统使用基于乘积的识别框架FOD公式方法、基于并集的FOD公式方法或基于焦点元素的FOD公式方法中的一个将针对所述车道中的每一个车道的所述多个车道类型假设合并为针对所述道路的至少一个道路假设,每个道路假设表示针对所述车道中的每一个车道的唯一的车道类型假设集合，每个道路假设满足邓普斯特-谢弗理论和邓普斯特-谢弗融合规则的性质； 由所述道路感知系统并且使用与针对所述车道中的每一个车道的所述多个车道类型假设相关联的所述相应的可信度参数和合理性参数，来确定与所述至少一个道路假设中的每一个相关联的可信度参数和合理性参数； 确定与至少一个道路假设相关联的所述可信度参数和所述合理性参数各自是大于还是小于相应的阈值；以及 响应于确定所述至少一个道路假设的所述可信度参数和所述合理性参数各自大于所述相应的阈值，使用所述至少一个道路假设作为给对所述道路上的所述交通工具进行操作的自主驾驶系统或辅助驾驶系统的输入。

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