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龙图腾网获悉杭州电子科技大学申请的专利一种针对叉车式AGV的路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114859909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210469577.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种针对叉车式AGV的路径规划方法及装置是由王琛琛;林志赟;韩志敏;欧阳阳;王博设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对叉车式AGV的路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对叉车式AGV的路径规划方法及装置。获取起点方向信息和终点方向信息，将地图中多条路径交汇的节点定义为岔路节点，并判断是否存在符合方向要求的可行节点，若存在，则标记AGV为不需要转向操作，并删除起点的邻居节点中不符合方向要求的节点，若不存在，则标记AGV为需要转向操作；基于A*算法获取可行路径，对于不需要转向操作的AGV，根据可行路径直接获得规划好的适配路径；对于需要转向操作的AGV，进行路径更新。本发明利用转向点寻找的操作，为必须要转向的AGV寻找转向点，完成了针对叉车特点的路径规划，规划出一条叉车式AGV运行高效、少转向操作的路径，有效提高规划成功率以及提高运输效率。

本发明授权一种针对叉车式AGV的路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种针对叉车式AGV的路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获取起点方向信息和终点方向信息，将地图中多条路径交汇的节点定义为岔路节点，并判断是否存在符合方向要求的可行节点，若存在，则标记AGV为不需要转向操作，并删除起点的邻居节点中不符合方向要求的节点，若不存在，则标记AGV为需要转向操作； S2：根据A*算法动态维护openlist和closelist表格，获取可行路径，对于不需要转向操作的AGV，根据可行路径直接获得规划好的适配路径；对于需要转向操作的AGV，执行步骤S3； S3：对于需要转向操作的AGV，进行路径更新，具体过程如下： S31：首先获取步骤S2中规划出的可行的当前路径p； S32：遍历当前路径p，从后向前寻找当前路径p上每一个节点的邻居节点是否存在有不在路径上的节点m，且节点m存在其他相邻接点n也在路径p上；若存在节点m，标记节点m为转向点，若不存在节点m则标记不存在转向点； S33：对于存在转向点的路径，将转向点加入路径中，更新当前路径p，得到规划好的适配路径；对于不存在转向点的路径，则返回未找到适配路径。

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