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龙图腾网获悉广州科语机器人有限公司申请的专利动态避障方法、装置及移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210611674.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权动态避障方法、装置及移动机器人是由吴庭明;邓亮;郑卓斌;王立磊设计研发完成，并于2022-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态避障方法、装置及移动机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及一种动态避障方法、装置及移动机器人。其中方法包括如下步骤：获取环境点云信息；根据环境点云信息，对障碍物场景进行识别，得到障碍物场景信息；对障碍物场景信息中动态障碍物场景信息进行预测处理，得到第一障碍物地图信息，并将第一障碍物地图信息更新至环境点云信息，得到更新后环境点云信息；基于VFH避障算法，对更新后环境点云信息进行处理，得到当前目标方向信息；根据当前目标方向信息，对当前运行路径进行振荡区域标记，得到各振荡区域信息；根据各振荡区域信息，对当前运行路径进行振荡区域约束，得到优化后路径信息。本方法能优化移动机器人的路径规划，提高对动态障碍物的避障效果。

本发明授权动态避障方法、装置及移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种动态避障方法，应用于移动机器人，其特征在于，包括如下步骤： 获取环境点云信息； 根据所述环境点云信息，对障碍物场景进行识别，得到障碍物场景信息； 对所述障碍物场景信息中动态障碍物场景信息进行预测处理，得到第一障碍物地图信息，并将所述第一障碍物地图信息更新至所述环境点云信息，得到更新后环境点云信息； 基于VFH避障算法，对所述更新后环境点云信息进行处理，得到当前目标方向信息；根据所述当前目标方向信息，对当前运行路径进行振荡区域标记，得到各所述振荡区域信息；根据各所述振荡区域信息，对所述当前运行路径进行振荡区域约束，得到优化后路径信息； 其中，对所述更新后环境点云信息进行处理的步骤包括：基于VFH避障算法，对所述更新后环境点云信息进行处理，得到二值障碍物密度直方图；对所述二值障碍物密度直方图进行处理，得到候选波谷信息；对所述候选波谷信息进行加权处理，得到加权后候选波谷信息；根据所述加权后候选波谷信息和预设的最终目标方向信息，得到所述当前目标方向信息； 其中，对当前运行路径进行振荡区域标记的步骤包括：获取预先存储的轨迹信息；将所述当前目标方向信息与所述预先存储的轨迹信息进行比对处理，并根据比对处理结果，计算当前运行路径点与相邻下一运行路径点的加权欧式距离差分，得到第一数值；在所述第一数值落入预设阈值范围时，对所述下一运行路径点进行振荡标记，得到所述振荡区域信息。

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