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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于检测处于观察区域中的对象的多脉冲激光雷达系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114556150B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080072287.2，技术领域涉及：G01S17/08；该发明授权用于检测处于观察区域中的对象的多脉冲激光雷达系统和方法是由R·施尼策尔;S·博加特舍尔;A·格赖纳设计研发完成，并于2020-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于检测处于观察区域中的对象的多脉冲激光雷达系统和方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于检测至少一个对象400的多脉冲激光雷达系统100，该多脉冲激光雷达系统包括：具有至少一个激光源111的发送装置110；具有探测面141的接收装置140，该探测面包括行式或矩阵式的子探测器布置143，该接收装置用于接收在处于观察区域300中的对象400上反射和或散射的发送激光束210，其中，该接收装置140构造为用于将由发送激光束210所检测到的检测区域310n以像点230n的形式成像在探测面141上；扫描装置120，该扫描装置用于产生发送激光束210和接收激光束220的扫描运动122；和控制装置130，该控制装置用于确定检测区域310n的距离信息，其中，该控制装置130构造为用于选择观察区域300的角度范围307，并为至少一个第一单个激光脉冲将子探测器142i,j分组成第一宏像素160n用于分析处理，借助第一单个激光脉冲能够照亮第一检测区域310n；并为至少一个第二单个激光脉冲将子探测器142i,j分组成至少一个第二宏像素160n用于分析处理，借助第二单个激光脉冲能够照亮至少第二检测区域310n；其中，借助第一宏像素的和至少一个第二宏像素160n的子探测器142i,j能够分别将所选择的角度范围307成像，并且其中，所述子探测器142i,j分别由一个当前成像在探测面141上的像点230n检测到。

本发明授权用于检测处于观察区域中的对象的多脉冲激光雷达系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种用于检测处于观察区域300中的至少一个对象400的多脉冲激光雷达系统100，所述多脉冲激光雷达系统包括： ·具有至少一个激光源111的发送装置110，所述发送装置用于由至少两个单个激光脉冲的时间序列产生发送激光束210，所述单个激光脉冲分别照亮一个局限于所述观察区域300的一部分上的检测区域310n， ·具有探测面141的接收装置140，所述探测面包括行式或矩阵式的子探测器布置143，所述子探测器布置由在第一延伸方向144上并排布置的多个子探测器142i,j组成，所述接收装置用于接收以接收激光束220的形式在处于所述多脉冲激光雷达系统100的所述观察区域300中的所述对象400上反射和或散射的发送激光束210， 其中，所述接收装置140构造为用于将由所述发送激光束210所检测到的检测区域310n以像点230n的形式成像在所述探测面141上， ·扫描装置120，所述扫描装置用于产生所述发送激光束210和所述接收激光束220在扫描方向123上的扫描运动122，用于沿着在所述扫描方向123上彼此相继的多个检测区域310n对整个观察区域300逐步采样，和 ·控制装置130，所述控制装置用于根据对应的单个激光脉冲的传播时间来确定所述检测区域310n的距离信息， ·其特征在于，所述控制装置130构造为用于：选择所述观察区域300的特定角度范围307，其中，所述角度范围307能够限定所述检测区域310n，并 ·为至少一个第一单个激光脉冲将子探测器142i,j-A分组成第一宏像素160-1用于分析处理，借助所述第一单个激光脉冲能够照亮第一检测区域310n，借助所述子探测器能够将所选择的角度范围307成像并且所述子探测器由当前在第一时间点301成像在所述探测面141上的像点230n检测到，其中，经分组的子探测器142i,j-A的信号被共同指定给配属于所述第一宏像素160-1的直方图；并 ·为至少一个第二单个激光脉冲将子探测器142i,j-A分组成至少一个第二宏像素160n用于分析处理，借助所述第二单个激光脉冲能够照亮至少第二检测区域310n，借助所述子探测器能够将所选择的角度范围307成像并且所述子探测器由当前针对至少一个第二时间点302至306成像在所述探测面141上的像点230n检测到，其中，经分组的子探测器142i,j-A的信号被共同指定给配属于所述至少一个第二宏像素160n的第二直方图，并 ·在分析处理所述第一宏像素160-1和所述至少一个第二宏像素160n的情况下根据对应的单个激光脉冲的传播时间来确定所选择的角度范围307的距离信息， ·其中，针对第一时间点301的被用于分组成所述第一宏像素160-1的子探测器142i,j-A的数量与针对所述至少一个第二时间点302至306的被用于分组成所述至少一个第二宏像素160n的子探测器142i,j-A的数量不同， ·其中，所述控制装置130另外还构造为用于这样独立于所述第一宏像素160-1地对所述至少一个第二宏像素160n进行分组，使得能够独立于配属于所述第一宏像素160-1的直方图地创建和分析处理配属于所述至少一个第二宏像素160n的直方图。

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