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龙图腾网获悉中德(珠海)人工智能研究院有限公司;珠海市四维时代网络科技有限公司申请的专利一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114037765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111240095.0，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器是由崔岩设计研发完成，并于2021-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器在说明书摘要公布了：本申请适用于相机标定技术领域，提供了一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器，该方法包括：获取标定对象对应的待处理图像；提取待处理图像的特征点；根据特征点标定球幕相机的内参，以及激光相机与球幕相机之间的外参，其中，激光相机与球幕相机之间相对位置固定。可见，本申请通过对标定对象的特征点处理来标定球幕相机的内参，以及激光相机与球幕相机之间的外参，实现激光相机与球幕相机的自动化标定，并结合激光相机和球幕相机的特点，提高了激光相机与球幕相机的内外参标定精度，标定的过程耗时短，效率高。

本发明授权一种激光相机与球幕相机的自动标定方法、装置及服务器在权利要求书中公布了：1.一种激光相机与球幕相机的标定方法，其特征在于，包括： 获取标定对象对应的待处理图像； 提取所述待处理图像的特征点；所述特征点包括2D-2D匹配点以及第一2D-3D匹配点；所述激光相机包括相对位置固定的第一激光相机、第二激光相机以及第三激光相机； 根据所述特征点标定所述球幕相机的内参，以及所述激光相机与所述球幕相机之间的外参，包括：根据2D-2D匹配点确定出第一代价函数；根据第一2D-3D匹配点确定出第二代价函数；联合第一代价函数和第二代价函数，优化出球幕相机的第一内参、第一激光相机与球幕相机之间的第一外参、第二激光相机与球幕相机之间的第二外参以及第三激光相机与球幕相机的第三外参；其中，所述激光相机与所述球幕相机之间相对位置固定； 其中，待处理图像包括第二强度图像和第二深度图像；所述获取标定对象对应的待处理图像，包括：获取标定对象对应的第二强度图像和第二深度图像，第二强度图像和第二深度图像为第一激光相机与第二激光相机、第二激光相机与第三相机共视拍摄得到的图像；特征点包括3D-3D匹配点；提取待处理图像的特征点，包括：提取第二强度图像的第四2D角点；根据第二强度图像与第二深度图像之间的像素点对应关系，找到第四2D角点在第二深度图像上的第二位置点，将第四2D角点转换为第二3D角点；根据第二强度图像的第四2D角点，和第二3D角点，确定出第一激光相机与第二激光相机之间，以及第二激光相机与第三激光相机之间的3D-3D匹配点；根据特征点标定球幕相机的内参，以及激光相机与球幕相机之间的外参之后，还包括：将球幕相机的第一内参以及第二激光相机与球幕相机之间的第二外参设定为固定值；初始化第一激光相机与球幕相机之间的第一外参以及第三激光相机与球幕相机的第三外参；根据3D-3D匹配点确定出第三代价函数；根据第三代价函数，在初始化后的第一激光相机与球幕相机之间的第一外参以及第三激光相机与球幕相机的第三外参基础上，优化出第一激光相机与球幕相机之间的第四外参以及第三激光相机与球幕相机的第五外参。

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