买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军陆军工程大学申请的专利一种无人机集群的传感器系统故障处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113946462B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111110382.X，技术领域涉及：G06F11/07；该发明授权一种无人机集群的传感器系统故障处理方法及系统是由徐鹏;何明;徐兵;刘锦涛;韩伟;罗玲设计研发完成，并于2021-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机集群的传感器系统故障处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机集群的传感器系统故障处理方法及系统，其方法包括获取每个无人机的传感器系统的当前输出参数，并生成训练样本；对训练样本进行标准化处理，并基于主元分析进行降维处理；基于降维处理的训练样本判断无人机的传感器系统当前是否存在故障；若存在故障，则将当前输出参数通过移动窗口法构建测试样本；对测试样本进行标准化处理，并基于主元分析进行降维处理；基于降维处理的测试样本再次判断无人机的传感器系统当前是否存在故障；若存在故障，则对测试样本进行重构，并基于重构值查找故障的传感器；将重构值作为故障的传感器的输出参数，从而实现软维修；本发明能够实现无人机集群的传感器系统故障检测及软维修的问题。

本发明授权一种无人机集群的传感器系统故障处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机集群的传感器系统故障处理方法，其特征在于，包括： 获取每个无人机的传感器系统的当前输出参数，并生成训练样本； 对训练样本进行标准化处理，并基于主元分析进行降维处理； 基于降维处理的训练样本判断无人机的传感器系统当前是否存在故障； 若存在故障，则将当前输出参数通过移动窗口法构建测试样本； 对测试样本进行标准化处理，并基于主元分析进行降维处理； 基于降维处理的测试样本再次判断无人机的传感器系统当前是否存在故障； 若存在故障，则对测试样本进行重构，并基于重构值查找故障的传感器； 将重构值作为故障的传感器的输出参数，从而实现故障传感器的软维修； 其中，所述基于降维处理的训练样本判断无人机的传感器系统当前是否存在故障包括： 将降维后的训练样本转换到主元空间的投影矩阵C和残差空间的投影矩阵中，并得到主元空间和残差空间，分别记为和为标准化后的训练样本； 其中，为降维后的训练样本，C＝PPT，P为主元载荷矩阵，为残差载荷矩阵，In×n为n维单位矩阵； 基于平方预报误差计算降维后的训练样本在残差空间内变化的SPE统计量： 判断SPE统计量与预设的统计量阈值SPEα大小， 若SPE≥SPEα，则证明传感器系统存在故障； 若SPESPEα，则证明传感器系统不存在故障； 所述对测试样本进行重构，并基于重构值查找故障的传感器包括： 采用多次迭代的方式来获取传感器的最佳重构值： 基于主元空间对测试样本进行重构： 迭代表达式为： 其中，xnj为第n个传感器在j时刻存在故障的输出参数，Cj为主元空间的投影矩阵的第j个列向量，cjj为第j个传感器在第j个时刻的投影矩阵参数，xjj表示第j个传感器在第j时刻发生故障的输出参数，为第i个传感器的在j时刻的输出参数的重构值；j＝1,2,…,n，为第i个传感器的输出参数xi中前j-1个变量组成的向量，为第i个传感器的输出参数xi中后n-j个变量组成的向量； 当趋近于且收敛时，得到重构公式： 求取传感器系统中各传感器的输出参数与输出参数的重构值的差值，获取在故障时刻的偏差值Bij， 若偏差值Bij大于预设的偏差值阈值，则第i个传感器出现故障。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军陆军工程大学，其通讯地址为：210014 江苏省南京市秦淮区后标营路88号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。