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龙图腾网获悉湖州师范学院申请的专利一种医疗机械臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113648062B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-02-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010405372.8，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种医疗机械臂是由肖汉杰设计研发完成，并于2020-05-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种医疗机械臂在说明书摘要公布了：本发明公开了一种医疗机械臂，包括驱动部、柔性臂、腕关节部以及多功能复合医疗手术器械末端，多功能复合医疗手术器械末端深入到人体中进行手术作业，本发明多功能复合医疗手术器械末端包括夹持部、外套筒、内部转筒、照明灯、摄像头；夹持部用于夹持相关组织；内部转筒可带动夹持部旋转以调节夹持角度；照明灯用于在施术过程中提供照明，摄像头用于在施术过程中提供摄像，且照明灯和摄像头可以进行角度和位置的调节。本发明采用平夹方式夹持可靠稳定，不伤及脏器，同时摄像装置和照明装置角度可进行较大范围调整，有利于精确施术。本发明结构布局紧凑合理，实用性强，具有较大的经济和社会价值。

本发明授权一种医疗机械臂在权利要求书中公布了：1.一种医疗机械臂，包括驱动部1、柔性臂2、腕关节部3以及多功能复合医疗手术器械末端4，其特征在于：所述多功能复合医疗手术器械末端4包括夹持部5、外套筒6、内部转筒7、照明灯8、摄像头9；所述内部转筒7设于所述外套筒6内部并相对于外套筒6沿圆周方向旋转，所述夹持部5设于所述内部转筒7顶端，所述外套筒6包括外圆周筒壁61、外套筒端部62，所述外套筒端部62包括照明灯移动槽64、摄像头移动槽65，所述照明灯8和所述摄像头9可分别在所述照明灯移动槽64、所述摄像头移动槽65内移动；所述内部转筒7包括内筒体71、轴承73，所述轴承73具有多个，且沿纵向方向依次套设在所述内筒体71上；所述内筒体71包括设于顶端的夹爪安装槽72、设于底部的锥齿部75以及设于中间内部位置的减重空槽76；所述夹持部5设于所述夹爪安装槽72内，所述夹持部5进一步包括两个夹爪51、与所述夹爪51固定连接的夹爪座52、转动连接于所述夹爪安装槽72内的丝杆53、驱动轮54、驱动丝55，所述丝杆53包括左右螺旋方向相反的两段，所述两个夹爪座52分别套设在所述丝杆53的两端，所述驱动轮54固设在所述丝杆53的一端，所述驱动丝55穿过穿丝孔77并驱动所述驱动轮54转动；所述外套筒端部62还包括轴承安装槽63、端部安装孔66；所述外圆周筒壁61内壁包括转动插孔67、摄像头转动齿弧68、照明灯转动齿弧69；所述轴承安装槽63用于安装转动轴承10，所述端部安装孔66允许内筒体71顶部穿过；所述摄像头转动齿弧68、照明灯转动齿弧69与所述照明灯移动槽64、摄像头移动槽65对应设置；所述内筒体71还包括绕圆周方向开设的转动插槽74，所述转动插槽74具有多个，且沿纵向方向依次开设在所述轴承73下端；还包括齿盘12，所述齿盘12数量与所述轴承73对应，并套设在所述轴承73上，所述齿盘12包括齿盘直齿部121以及齿盘锥齿部122；所述照明灯8以及所述摄像头9均包括支撑杆11、行星齿轮13，所述行星齿轮13与所述齿盘直齿部121以及所述摄像头转动齿弧68、照明灯转动齿弧69啮合；所述医疗机械臂还包括上部锥齿轮14以及底端锥齿轮78，所述上部锥齿轮14数量与所述齿盘12对应，并与所述齿盘锥齿部122啮合，所述底端锥齿轮78与所述内筒体71底部的锥齿部75啮合。

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