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龙图腾网获悉安徽荣洲智能科技有限公司申请的专利一种机器人作业对象定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563623B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511031368.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种机器人作业对象定位方法及系统是由束从海;胡裕;刘宇龙;华其传设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人作业对象定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人作业对象定位方法及系统，涉及图像处理相关技术领域，该方法包括：基于激光扫描和设计数据，建立三维点云数据集，三维点云数据集标识有关键特征；激活机器人的定位相机，执行作业场景图像采集，建立场景图像；根据工件特征进行RGB图像的轮廓匹配识别，建立匹配识别结果，并进行映射深度图像调用；执行关键特征的搜索匹配，建立搜索匹配结果；执行局部点云区域融合匹配，建立空间配准结果；解算目标工件在三维点云数据集中的姿态参数，基于解算结果完成定位。解决了现有技术中存在的机器人作业对象定位复杂环境下适应性差、定位精度不足的技术问题，达到了实现作业对象高精度定位、提升定位实时性及可靠性的技术效果。

本发明授权一种机器人作业对象定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人作业对象定位方法，其特征在于，所述方法包括： 基于激光扫描和设计数据，建立三维点云数据集，所述三维点云数据集为机器人作业场景的点云数据集，所述三维点云数据集标识有关键特征； 激活机器人的定位相机，执行作业场景图像采集，建立场景图像，所述场景图像包括RGB图像和深度图像； 建立目标工件的工件特征，根据所述工件特征进行RGB图像的轮廓匹配识别，建立匹配识别结果，根据所述匹配识别结果进行映射深度图像调用，将工件图像区域反投影为工件视角点云片段； 以所述匹配识别结果作为定位中心，执行关键特征的搜索匹配，建立搜索匹配结果，利用搜索匹配结果定位辅助认证特征； 根据所述辅助认证特征执行工件视角点云与所述三维点云数据集的局部点云区域融合匹配，建立空间配准结果； 根据所述空间配准结果解算目标工件在三维点云数据集中的姿态参数，基于解算结果完成定位； 所述建立目标工件的工件特征，根据所述工件特征进行RGB图像的轮廓匹配识别，建立匹配识别结果，包括： 获取目标工件的三维模型，根据所述三维模型进行二维投影，建立二维工件特征模板，所述二维工件特征模板包括轮廓边界形状和与轮廓边界形状映射的工件语义区域分布； 将所述RGB图像进行边缘轮廓提取，建立轮廓线框集； 将所述轮廓线框集同步至语义分割网络，建立工件候选轮廓； 将每一组轮廓边界形状和映射的工件语义区域分布作为一组工件特征，执行工件候选轮廓的轮廓近似匹配和语义分布匹配识别，建立匹配识别结果； 所述以所述匹配识别结果作为定位中心，执行关键特征的搜索匹配，建立搜索匹配结果，利用搜索匹配结果定位辅助认证特征，包括： 以所述关键特征作为匹配特征，基于定位中心进行中心扩展搜索，建立搜索匹配结果，所述搜索匹配结果设置有匹配度标识、中心距离标识； 将匹配度标识作为第一认证特征，中心距离标识作为第二认证特征、关键特征的辅助认证效果作为第三认证特征，根据所述第一认证特征、所述第二认证特征、所述第三认证特征进行搜索匹配结果的特征筛选，以定位辅助认证特征； 所述根据所述辅助认证特征执行工件视角点云与所述三维点云数据集的局部点云区域融合匹配，建立空间配准结果，包括： 利用所述辅助认证特征提取配准引导约束点，并设置软约束引导矩阵； 根据所述配准引导约束点、所述软约束引导矩阵建立初始配准框架，在初始配准框架下进行工件视角点云与所述三维点云数据集的融合匹配，建立第一融合匹配结果； 对所述工件视角点云进行场景结构点集提取后，基于所述第一融合匹配结果进行与所述三维点云数据集的场景结构点集搜索配准，建立第二融合匹配结果，将第二融合匹配结果作为空间配准结果输出。

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