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龙图腾网获悉北京涵鑫盛科技有限公司申请的专利一种基于多模态数据融合的机器人动态抓取方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347735B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510446797.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于多模态数据融合的机器人动态抓取方法和系统是由张志杰;张桂伟;张铨宏;刘佳设计研发完成，并于2025-04-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态数据融合的机器人动态抓取方法和系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于多模态数据融合的机器人动态抓取方法和系统，包括：通过机器人对采集的待抓取动态物体的视觉数据和触觉数据进行多模态融合，得到多模态融合数据；根据多模态融合数据，利用基于区域提议的目标检测算法对待抓取动态物体进行目标识别，得到位置姿态信息；基于位置姿态信息，对待抓取动态物体进行状态预测，得到状态预测信息；根据状态预测信息，利用强化学习算法，生成机器人的抓取路径；本申请通过对采集到的视觉数据和触觉数据进行多模态融合，能够使得机器人获得全面的环境信息，增加机器人对环境变化的适应能力；通过对待抓取物体的状态进行预测，使得机器人能够预判物体的运动轨迹，有利于提高机器人的抓取成功率。

本发明授权一种基于多模态数据融合的机器人动态抓取方法和系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态数据融合的机器人动态抓取方法，其特征在于，包括： 通过机器人采集待抓取动态物体的视觉数据和触觉数据，并对所述视觉数据和所述触觉数据进行多模态融合，得到所述待抓取动态物体的多模态融合数据； 根据所述多模态融合数据，通过选择性搜索算法，生成候选区域提议； 根据所述候选区域提议，利用目标检测算法对所述待抓取动态物体进行目标识别，得到所述待抓取动态物体的分类结果和边界框坐标信息； 根据所述待抓取动态物体的分类结果和边界框坐标信息，对所述待抓取动态物体进行姿态估计，得到所述待抓取动态物体的位置姿态信息； 使用自编码器对所述位置姿态信息进行状态特征提取，得到所述待抓取动态物体融合后的特征表示； 根据所述待抓取动态物体融合后的特征表示，利用长短期记忆网络结合条件随机场对所述待抓取动态物体进行轨迹预测，得到所述待抓取动态物体的运动轨迹预测信息； 根据所述待抓取动态物体的运动轨迹预测信息，利用深度强化学习算法对所述待抓取动态物体进行状态预测，得到所述待抓取动态物体的状态预测信息； 根据所述待抓取动态物体的状态预测信息和预先采集的所述待抓取动态物体的环境信息，对所述待抓取动态物体进行场景感知，得到所述待抓取动态物体的场景状态描述信息； 根据所述场景状态描述信息，利用深度确定性策略梯度算法构建动态抓取策略网络，得到动态抓取策略； 根据所述动态抓取策略，利用基于模仿学习的路径生成算法进行路径生成，得到所述待抓取动态物体的抓取路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京涵鑫盛科技有限公司，其通讯地址为：100124 北京市朝阳区百子湾路29.31号25幢3层3089室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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