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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116945186B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311006776.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法是由熊鹏文;何程杰;彭欢;韦琦;高龙;李军;张卫平设计研发完成，并于2023-08-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法，属于力反馈技术领域，包括触觉反馈装置、单片机模块、主机和机械手3*3触觉阵列传感器；触觉反馈装置包括触觉反馈阵列、弹性布和铁片，触觉反馈阵列包括底板、框架、弹性薄膜、圆柱形铁芯和线圈；本发明能够使遥操作机器人控制过程中还原的临场感更加具体更加细节；结构简单，主要的力反馈部件是带有线圈的圆柱形铁芯，加工精度和其他要求不高；控制简单，利用电磁感应，通过控制流入线圈的电流来控制圆柱形铁芯反馈压力；成本低；触觉还原分辨率高，使用3*3触觉反馈阵列来还原一个触觉阵列传感器单元测得的触觉。

本发明授权一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于触觉阵列传感器的电磁感应触觉反馈方法，其电磁感应触觉反馈系统用于遥操作机器人控制的人机对接的力反馈数据手套，包含有触觉反馈装置1、单片机模块、主机和机械手3*3触觉阵列传感器，所述触觉反馈装置1和所述单片机模块电性连接，所述单片机模块与所述主机电性连接，所述主机与所述机械手3*3触觉阵列传感器电性连接； 所述触觉反馈装置1包括触觉反馈阵列11、第一弹性布12、第二弹性布13和铁片14，所述触觉反馈阵列11的左侧与所述铁片14的左侧之间连接有所述第一弹性布12，所述触觉反馈阵列11的右侧与所述铁片14的右侧之间连接有所述第二弹性布13，所述铁片14位于所述触觉反馈阵列11的正上方； 其特征在于: 包括以下步骤： 步骤一：用户将触觉反馈装置1穿戴在手指上，主机控制机器手抓取物体； 步骤二：机器手将机械手3*3触觉阵列传感器测得的触觉信息发送给主机，主机对触觉信息进行处理，根据触觉反馈单元耦合算法计算出触觉反馈阵列11每个单元反馈的相应压力，并根据电磁感应定理计算出触觉反馈阵列11每个单元反馈相应压力所需的电流； 步骤三：主机将电流信息发送给单片机，单片机根据电流信息，通过选择每个触觉反馈阵列11单元在线圈阵列2上对应的行导线与列导线来导通相应的触觉反馈阵列11单元，控制电流控制模块传输81次为一个周期，每次导通触觉反馈阵列11中的一个单元，给每个触觉反馈阵列11单元中的线圈114传输与触觉压力相对应的电流； 步骤四：线圈114上的电流将圆柱形铁芯115磁化，磁化的圆柱形铁芯115对铁片14产生磁力，铁片14对圆柱形铁芯115产生反作用力吸引铁芯移动； 步骤五：圆柱形铁芯115位移一段距离之后对手指产生力的作用，手指皮肤对圆柱形铁芯115产生相应的力的反作用，当达到力平衡时，手指会感觉到机器手抓取物体时的触觉。

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