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龙图腾网获悉铁道警察学院申请的专利一种基于K210的快速检测黑飞无人机装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-30发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310925572.X，技术领域涉及：G06V10/764；该发明授权一种基于K210的快速检测黑飞无人机装置是由屠晓涵;刘孟然;张传浩设计研发完成，并于2023-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于K210的快速检测黑飞无人机装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于K210的快速检测黑飞无人机装置，包括K210开发板、视频采集模块、数据处理模块、改进的YOLOv5计算模块及结果显示模块；视频采集模块，将摄像单元采集的视频数据进行预处理；数据处理模块，接收视频采集模块的图像或视频数据，调用双三次插值和中值滤波器处理数据并利用改进的YOLOv5计算模块进行推理运算；改进的YOLOv5计算模块，采用PP‑LCNet主干网络加速推理，利用集成的SimAM无参注意力机制和CBAM注意力机制进行特征提取，并运用VisionTransformer提供全局感受信息，产生特征向量并输出结果；结果显示模块，进行黑飞无人机识别、定位、数据记录分析，集成到所设计的软件系统中将结果进行显示。本发明有效提升了模型的检测速度，解决了检测精度与速度平衡的问题。

本发明授权一种基于K210的快速检测黑飞无人机装置在权利要求书中公布了：1.一种基于K210的快速检测黑飞无人机装置，其特征在于，包括基于K210RISC-V芯片的开发板及分别与K210开发板电连接的视频采集模块、数据处理模块、改进的YOLOv5计算模块及结果显示模块；K210开发板为基于RISC-V精简指令集的一款MCU嵌入式设计版YB-DKA01VER:1.0；通过KPU、CPU加载改进的YOLOv5计算模块，充分释放RISC-V芯片性能；其中： 视频采集模块，用于将OV2680摄像单元实时采集的视频数据发送到数据处理模块进行处理； 数据处理模块，用于接收视频采集模块的图像或视频数据，调用双三次插值进行数据的缩放和裁剪，应用中值滤波器减少数据中的噪声，并将处理后的数据输入改进的YOLOv5计算模块进行推理运算；数据处理模块将处理后的数据输入改进的YOLOv5计算模块进行推理运算，包括：从预处理后的图像中提取特征，包括图像的边缘特征、线性特征、中心特征、对角线特征、空间特征以及通道特征； 改进的YOLOv5计算模块，用于接收数据处理模块发送的数据，利用PP-LCNet主干网络加速推理，利用集成的SimAM无参注意力机制和CBAM注意力机制进行特征提取，并利用VisionTransformer提供全局感受信息，产生特征向量并输出结果；首先，将YOLOv5的主干网络改进成PP-LCNet；在最后的GAP层后增加一个1280维1×1的卷积；其次，使用SimAM、CBAM注意力机制和VisionTransformer机制；CBAM注意力机制首先经过C×H×W的残差网络，然后输入到GAP+GMP层分别进行特征提取，经过两次卷积操作，再进行Sigmoid归一化，与原特征图进行相乘，得到通道注意力机制的运算结果，之后输入到空间注意力机制，进行通道数的平均池化和最大池化，再进行7×7的卷积操作，通过BN层处理后，再经过Sigmoid归一化，与原通道数相乘，最后得到施加CBAM注意力机制的结果；使用经过改进YOLOv5处理的无人机特征图进行Transformer编码运算； 其中，SimAM无参注意力机制放在CBAM注意力机制之后，位于Neck模块； 结果显示模块，用于将改进的YOLOv5计算模块集成到所设计的目标系统中，并将黑飞无人机检测结果在所设计的软件中进行显示； 工作流程如下： 设备安装和初始化：将K210摄像头传感器连接并安装在合适的位置，确保检测设备稳定工作，初始化设置； 视频采集：通过OV2680摄像头采集，对图像数据进行实时采集，将采集的数据进行预处理为改进的YOLOv5计算模块直接识别的数据； 图像特征提取：从预处理后的图像中提取关键特征，用于识别无人机；图像分析与无人机识别：根据提取的特征，经过改进的YOLOv5计算模块分类器的处理，判断是否存在黑飞无人机；若检测到黑飞无人机，进入下一步； 无人机定位：通过网络单元格和滑动窗口检测，对检测到的黑飞无人机进行定位，获取无人机的位置信息，用非极大值抑制将置信度大于0.7的信息框保留，即为最终检测结果。

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