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龙图腾网获悉上海师范大学天华学院申请的专利一种人形机器人腰部全方位转向机构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223834516U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520395302.7，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种人形机器人腰部全方位转向机构是由丁成林;赵科;石玲;安文雅设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人腰部全方位转向机构在说明书摘要公布了：本实用新型属于机器人技术领域，具体为一种人形机器人腰部全方位转向机构，包括支撑板，所述支撑板的上侧设有上盖板、波纹管与下围板，所述上盖板、波纹管与下围板三者从上至下依次固定连接，所述下围板与支撑板固定连接，所述支撑板的中心处固定连接有第三连接块，所述第三连接块的上方依次转动连接有第二连接块与第一连接块。本机器人上身实现360度全方位旋转以及完成弯腰动作，电子陀螺仪实时监测机器人姿态，控制器根据反馈信号调整关节运动，确保转向和弯腰动作的稳定性和精确性，本实用新型结构紧凑、控制灵活，显著提升了人形机器人在复杂环境中的运动能力和适应性。

本实用新型一种人形机器人腰部全方位转向机构在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人腰部全方位转向机构，包括支撑板18，其特征在于：所述支撑板18的上侧设有上盖板11、波纹管9与下围板16，所述上盖板11、波纹管9与下围板16三者从上至下依次固定连接，所述下围板16与支撑板18固定连接，所述支撑板18的中心处固定连接有第三连接块15，所述第三连接块15的上方依次转动连接有第二连接块13与第一连接块12，所述第一连接块12与上盖板11的下侧固定连接，所述支撑板18的上侧固定有控制器17与压力传感器7，所述压力传感器7的上侧固定连接有电动伸缩杆8，所述电动伸缩杆8的输出轴末端转动连接有拉杆10，所述拉杆10的上端与第一连接块12固定连接，所述第二连接块13的一侧固定有电子陀螺仪14，所述支撑板18的下方设有旋转机构，所述旋转机构包括外环6、滚珠5、内环4、连接板2、伺服电机3与底板1，所述外环6与底板1固定连接，所述内环4设置在外环6的内部且内环4的上侧与支撑板18固定连接，所述内环4与外环6相对的一侧均设有凹槽，两个所述凹槽内设有多个与凹槽匹配的滚珠5，所述连接板2水平固定在内环4内侧，所述伺服电机3的两端分别与连接板2和底板1固定连接，所述伺服电机3、压力传感器7、电子陀螺仪14均与控制器17电性连接。

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