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龙图腾网获悉南昌航空大学申请的专利一种在激光点云地图中去除动态物体轨迹的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213338B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511747866.3，技术领域涉及：G06T3/04；该发明授权一种在激光点云地图中去除动态物体轨迹的方法是由郭亮;黄毅;曾宪培;董佳佳;丁一哲;刘君;董华;陈志华设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种在激光点云地图中去除动态物体轨迹的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种在激光点云地图中去除动态物体轨迹的方法，所述方法首先分别对先验地图和查询帧进行感兴趣区域的圈定，并划分成若干扇形环区域，计算每个扇形环区域中，同一角度下不同半径区域的最高点与圆心连线的斜率、点云高度差，筛选出未被遮挡的潜在动态区域；然后，对先验地图中的潜在动态区域进行地面平面拟合，并将非地面点投影至地面平面，得到稠密的地面点云；再聚类得到先验地图的静态物体点云；再融合地面点云与静态物体点云，得到完整的去除动态物体轨迹的静态点云地图；本发明在精确去除动态物体轨迹的同时，能够有效保留静态物体点云和地面点云，克服了现有算法在静态物体点和地面点处理中的误杀率较高的局限性。

本发明授权一种在激光点云地图中去除动态物体轨迹的方法在权利要求书中公布了：1.一种在激光点云地图中去除动态物体轨迹的方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤： 步骤1：分别对先验地图和查询帧进行圆柱形感兴趣区域的圈定，圆柱形感兴趣区域从横截面上看，圆的半径为；以圆心为中心，建立个同心圆，通过个同心圆将区域沿半径方向分隔成多个环形区域，每个环形区域的宽度相等，为；再从圆心划分出条射线，通过条均匀分布的射线将圆周角等分成个扇形区域，射线间的夹角相等,为，形成均匀的角度间隔；由此，感兴趣区域被划分成个扇形环区域，并根据角度和环形区域对每个扇形环区域编号；分别计算先验地图和查询帧感兴趣区域的每个扇形环区域中，同一角度下不同半径区域的最高点与圆心连线的斜率、点云高度差，筛选出未被遮挡的先验地图潜在动态区域和查询帧潜在动态区域； 潜在动态区域中的具体定义如下： ； ； ； ； 其中，表示环编号为、扇形区域编号为的扇形环区域，为时刻第扇形环区域，为所有环编号的集合，为所有扇形区域编号的集合；表示中的点的值，为内的值最大的点，即最高点；为最高点与中心点连线的轴方向的斜率，表示点的值；为t时刻第扇形环区域的点云上下界高度差，表示t时刻第扇形环区域的点云的最大值，表示t时刻第扇形环区域的点云的最小值； 步骤2：对先验地图中的潜在动态区域进行地面平面拟合，并将非地面点投影至地面平面，从而补偿地面因去除非地面点而产生的空缺，得到稠密的地面点云； 步骤3：考虑激光发散性的特点，基于激光雷达水平分辨率与先验地图潜在动态区域所属的扇形环编号获取自适应DBSCAN聚类半径，聚类得到先验地图潜在动态区域内所有点云簇；以查询帧潜在动态区域的非地面点为参考点，过滤得到先验地图的静态物体点云；再融合先验地图地面点云与静态物体点云，得到完整的去除动态物体轨迹的静态点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南昌航空大学，其通讯地址为：330000 江西省南昌市红谷滩区丰和南大道696号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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