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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种基于主动视觉策略的空间机器人感知系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121200028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511745917.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于主动视觉策略的空间机器人感知系统和方法是由张永康;郭逸设计研发完成，并于2025-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于主动视觉策略的空间机器人感知系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动视觉策略的空间机器人感知系统，涉及机器人感知技术领域，包括实例分割模块、点云生成模块、形状聚类模块、形状拟合模块、缺失表面视角合成模块、探索采样模块和效用度量模块。还公开了一种基于主动视觉策略的空间机器人感知方法，包括：S100、采集目标零件图像；S200、提取零件实例的掩膜；S300、生成带有颜色信息的三维点云；S400、零件实例形状的聚类；S500、零件实例形状的参数拟合；S600、生成探索性视角；S700、合成目标视角；S800、得到最优观测视角；S900、完成主动视觉策略规划。本发明结合最优视角合成方法，确保机械臂快速、精准完成零件抓取，提升了零件识别准确率。

本发明授权一种基于主动视觉策略的空间机器人感知系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种基于主动视觉策略的空间机器人感知系统，其特征在于，包括： 实例分割模块，接收机械臂的图像传感器发送的目标零件图像，进行目标检测与分割，得到独立的零件实例，并提取所述零件实例的掩膜； 点云生成模块，结合所述图像传感器的内参，将所述零件实例的掩膜中像素位置转换为世界坐标系的三维坐标，并将所述零件实例的掩膜中颜色信息作为像素的颜色属性，生成带有颜色信息的三维点云； 形状聚类模块，对所述带有颜色信息的三维点云进行欧式聚类，得到零件实例聚类，计算曲面法线和交点的最小二乘解，估计所述零件实例聚类的质心，大于等于设定的所述带有颜色信息的三维点云数量阈值的零件实例聚类为活跃聚类，其余为非活跃聚类； 形状拟合模块，把所述活跃聚类和所述非活跃聚类输入到超椭球匹配器，通过优化成本函数来执行形状的参数拟合，得到拟合后的零件实例聚类的质心、补全的缺失表面的点云及超椭球体形状的优化中心； 探索采样模块，接收所述带有颜色信息的三维点云，采用随机采样方式生成多个探索性视角； 缺失表面视角合成模块，接收所述带有颜色信息的三维点云和所述拟合后的零件实例聚类的质心、所述补全的缺失表面的点云及所述超椭球体形状的优化中心，通过计算所述超椭球体形状的优化中心和所述拟合后的零件实例聚类的质心的方向向量，得到具有遮挡感知能力的目标视角； 效用度量模块，把所述具有遮挡感知能力的目标视角作为参照，对所述多个探索性视角进行综合打分，把得分最高的探索性视角作为最优观测视角，输出到所述机械臂的驱动模块； 所述实例分割模块、所述点云生成模块、所述探索采样模块和所述效用度量模块依次通信连接，所述点云生成模块、所述形状聚类模块、所述形状拟合模块、所述缺失表面视角合成模块和所述效用度量模块依次通信连接，所述点云生成模块和所述缺失表面视角合成模块通信连接。

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