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龙图腾网获悉时代天海(厦门)智能科技有限公司申请的专利一种智能化组合船队海况适应系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121165747B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511699944.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种智能化组合船队海况适应系统是由赵剑青;赵梓翔设计研发完成，并于2025-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能化组合船队海况适应系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船队海况适应技术领域，公开了一种智能化组合船队海况适应系统，包括：主导浪参测定模块，用于采集全船队位置、艏向及艏部垂向加速度并计算主导浪向与波数；效能观测计算模块，用于计算遮蔽效能值和可观测性值；尺度旋转确定模块，用于确定第一尺度与第一旋转角；目标位姿生成模块，用于生成各从舰目标位置与目标艏向；位姿误差控制模块，用于生成转向率与加速度指令；速度限幅修正模块，用于根据海况限速修正指令；推力分配调整模块，用于结合设备限制进行推力分配。本发明实现了船队在复杂海况下的稳定编队航行、观测性能保障。

本发明授权一种智能化组合船队海况适应系统在权利要求书中公布了：1.一种智能化组合船队海况适应系统，其特征在于，包括： 主导浪参测定模块，用于获取全船队的位置、艏向及艏部垂向加速度，对艏部垂向加速度进行滤波，确定主导波频率；并提取各船运动相位，计算相位差，基于相位差和船间位置差求取波数向量，得到主导浪向和波数大小； 效能观测计算模块，用于基于主导浪向、波数大小、编队旋转角、编队尺度及参考几何中上风侧遮蔽船到静稳廊道边界的距离总和计算遮蔽效能值；基于编队旋转角、编队尺度及参考几何中各船相对位置构建阵列观测矩阵，计算可观测性值； 尺度旋转确定模块，用于设定遮蔽效能最低阈值、可观测性最低阈值及避碰约束，分别计算满足遮蔽效能阈值、可观测性阈值和避碰约束的最小尺度，取其中最大值并与最大尺度上限比较，得到第一尺度；将与主导浪向一致的编队旋转角作为第一旋转角； 目标位姿生成模块，用于对参考几何中各从舰相对位置进行旋转与缩放，生成各从舰的目标位置，并将全船队目标艏向设为第一旋转角； 位姿误差控制模块，用于获取各船的实际位置、实际艏向，结合目标位置、目标艏向计算位置误差和误差变化率，生成速度指令值和艏向指令值，并转化为转向率指令和加速度指令； 速度限幅修正模块，用于基于全船队的艏部垂向加速度计算方差，取最大方差值结合基准航速、最小安全航速及海况敏感系数确定速度上限，并对速度指令和转向率指令进行限速修正； 推力分配调整模块，用于基于修正后的速度指令和转向率指令，结合设备推力和舵角限制进行推力分配。

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