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龙图腾网获悉赛飞特工程技术集团有限公司申请的专利一种基于图像处理的盲道识别方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121121690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511676142.4，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权一种基于图像处理的盲道识别方法是由李迪;王扬;韩世民;孙元祥;姚家霖设计研发完成，并于2025-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像处理的盲道识别方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于图像处理的盲道识别方法。该方法包括以下步骤：采集地面场景图像，并进行噪声抑制与光照归一化处理，得到待处理地面场景图像；将待处理地面场景图像输入预先构建的卷积神经网络模型，以识别盲道砖特征纹理；利用盲道砖特征纹理划分待处理地面场景图像中的盲道区域，并确定盲道区域的方向梯度特征；基于方向梯度特征执行盲道方向一致性约束，以收集盲道结构化路径段；基于方向梯度特征识别盲道断裂区域；根据盲道结构化路径段进行跨帧目标跟踪，输出连续盲道轨迹。本发明基于图像识别技术提高盲道区域的自动识别率，增强盲道路径在复杂光照与遮挡环境下的连续识别能力。

本发明授权一种基于图像处理的盲道识别方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像处理的盲道识别方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：采集地面场景图像，并进行噪声抑制与光照归一化处理，得到待处理地面场景图像；将待处理地面场景图像输入预先构建的卷积神经网络模型，以识别盲道砖特征纹理； 步骤S2：利用盲道砖特征纹理划分待处理地面场景图像中的盲道区域，并确定盲道区域的方向梯度特征；基于方向梯度特征执行盲道方向一致性约束，以收集盲道结构化路径段，其中包括：将方向梯度特征转换为向量场，其中每个像素点关联一个方向向量；确定向量场的主方向向量；从盲道区域的起始点开始，沿主方向向量追踪相邻像素，计算方向偏差，并检查方向偏差： 若方向偏差属于预设方向范围，则将相邻像素纳入当前路径段，并继续追踪，所述预设方向范围包括第一方向阈值、第二方向阈值，第二方向阈值大于第一方向阈值； 若方向偏差小于第一方向阈值、候选相邻像素位于盲道区域内且未被访问，则将其纳入当前路径段并标记为已访问，递归重复搜索与判断； 若方向偏差超过第二方向阈值，则终止当前路径段并启动新路径段；对当前路径进行长度筛选，保留长度大于预设最小长度的合理路径段；基于合理路径段筛选盲道结构化路径段； 步骤S3：基于方向梯度特征识别盲道断裂区域；根据盲道结构化路径段进行跨帧目标跟踪，输出连续盲道轨迹；利用连续盲道轨迹补偿断裂区域，输出完整盲道路径。

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