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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利完全解耦的可移动压电驱动柔顺并联机构拓扑优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121118471B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511658642.5，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权完全解耦的可移动压电驱动柔顺并联机构拓扑优化方法是由刘敏;周鑫鑫;占金青;刘远昊;王华设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本完全解耦的可移动压电驱动柔顺并联机构拓扑优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种完全解耦的可移动压电驱动柔顺并联机构拓扑优化方法，该方法包括：基于参与参数并通过独立点密度插值方法得到柔顺并联机构的密度场分布情况，基于密度场分布情况，并以所述柔顺并联机构的每条支链对应的期望输出位移之和最大化构建目标函数；基于预设约束对目标函数进行修正处理，得到初始拓扑优化模型，预设约束条件包括所述柔顺并联机构的体积份数、压电驱动器与柔顺并联机构的主设计域不发生干涉，以及动平台在载荷作用下不发生平面内的转动；基于初始拓扑优化模型，并通过基于梯度的移动渐近线优化算法求解拓扑优化问题。通过本申请，能够改善柔顺并联机构存在输入、输出耦合效应，导致运动精度降低和可操控性差的问题。

本发明授权完全解耦的可移动压电驱动柔顺并联机构拓扑优化方法在权利要求书中公布了：1.一种完全解耦的可移动压电驱动柔顺并联机构拓扑优化方法，其特征在于，所述方法包括： 定义柔顺并联机构的参与参数，基于所述参与参数并通过独立点密度插值方法得到所述柔顺并联机构的密度场分布情况，基于所述密度场分布情况，并以所述柔顺并联机构的每条支链对应的期望输出位移之和最大化构建目标函数； 基于预设约束对所述目标函数进行修正处理，得到完全解耦的内嵌可移动压电驱动柔顺并联机构的初始拓扑优化模型，所述预设约束条件包括所述柔顺并联机构的体积份数、压电驱动器分别与所述柔顺并联机构的主设计域不发生干涉，以及动平台在载荷作用下不发生平面内的转动； 基于所述初始拓扑优化模型，并通过基于梯度的移动渐近线优化算法求解拓扑优化问题； 所述基于预设约束对所述目标函数进行修正处理的步骤包括： 基于所述柔顺并联机构的点密度设计变量，并通过链式求导法对所述目标函数进行计算，得到目标函数输出位移的灵敏度、所述压电驱动器的非重叠控制约束的灵敏度以及所述柔顺并联机构的输入输出耦合约束、平动约束和体积约束相对应的灵敏度； 基于所述压电驱动器的虚拟速度设计变量对所述目标函数进行计算，得到所述目标函数的形状的灵敏度，以基于不同所述灵敏度对所述目标函数进行修正处理； 所述基于所述初始拓扑优化模型，并通过基于梯度的移动渐近线优化算法求解拓扑优化问题的步骤包括： 基于所述初始拓扑优化模型，并通过基于梯度的移动渐近线算法更新设计变量，得到最新虚拟速度设计变量； 基于所述最新虚拟速度设计变量求解Hamilton-Jacaobi方程，得到最新拓扑优化模型； 基于所述最新拓扑优化模型对拓扑优化问题进行求解，基于求解结果判断是否满足收敛准则； 当所述求解结果满足所述收敛准则时，结束拓扑优化过程，输出满足最小尺寸的内嵌可移动压电驱动柔顺机构拓扑构型； 当所述求解结果不满足所述收敛准则时，重新计算所述密度场分布情况，并基于最新密度场分布情况进行分析。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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