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龙图腾网获悉山东大学申请的专利基于STM32的多智能体无速度测量包含控制装置的实现方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511653651.5，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于STM32的多智能体无速度测量包含控制装置的实现方法是由唐怀宾;俞波;谭一潭;李玲设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于STM32的多智能体无速度测量包含控制装置的实现方法在说明书摘要公布了：本发明涉及控制或调节系统的技术领域，更具体地，涉及一种基于STM32的多智能体无速度测量包含控制装置的实现方法。所述方法包括：建立多智能体系统的通讯拓扑图；确定智能体节点的动力学模型和无速度测量的包含控制协议；构建基于STM32微控制器的分布式硬件系统平台；基于上述平台构建以STM32CubeMX与KeiluVision5为核心的协同开发环境。本发明以STM32微控制器为核心，直接计算智能体的控制指令并驱动执行，仅需自身及邻居节点位置作为控制输入，即可高效、稳定地达成包含控制目标，以解决在基于STM32微控制器的硬件平台部署分布式包含控制时面临的算力、存储和带宽限制的挑战。

本发明授权基于STM32的多智能体无速度测量包含控制装置的实现方法在权利要求书中公布了：1.基于STM32的多智能体无速度测量包含控制装置的实现方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤一、建立多智能体系统的通讯拓扑图，具体如下： 建立一个由个智能体组成的多智能体系统，其通信拓扑结构图由有向图表示； 有向图中，表示智能体节点集；表示通信链路，若边，表示节点接收到节点的信息；为邻接矩阵，其元素定义为：，当时，，否则，为邻接矩阵第行第列元素，表示连接权重； 节点的邻居集定义为，若某一智能体节点的邻居集为空集，即无邻居，则称该节点为领导者，所有领导者构成领导者集合；若某一智能体节点的邻居集合非空，即有邻居，则称该节点为跟随者，所有跟随者构成跟随者集合； 步骤二、确定智能体节点的动力学模型和无速度测量的包含控制协议； 所述智能体节点的动力学模型具体如下： 1 2 其中：、、分别表示第个智能体在时刻的位置、速度和控制输入；、分别表示第个智能体在时刻的位置和速度；记第个智能体的初始位置和初始速度分别为； 当智能体为领导者时，即时，其控制协议为： 3 其中，表示第个智能体在时刻的速度； 当智能体为跟随者时，即时，其控制协议为： 4 其中，为智能体在时刻的位置，为邻居智能体在时刻的位置，为邻接矩阵第行第列元素，为鲁棒性补偿增益系数，是符号函数，为； 步骤三、构建基于STM32微控制器的分布式硬件系统平台； 所述分布式硬件系统平台由多个独立部署的智能体节点组成，每个智能体节点包括主控制器模块、无线通信模块、可视化显示模块以及电源管理模块，各模块具体配置如下： 主控制器模块：采用基于ARMCortex-M3内核的STM32F103C8T6微控制器构建，内部集成Flash存储器和SRAM；所述主控制器模块用于执行无速度测量的分布式包含控制算法，实时完成其迭代计算任务；通过USART接口控制蓝牙通信模块，实现节点间数据交互；通过I2C串行总线驱动OLED显示模块，实现本地运行状态的实时监控； 无线通信模块：采用HC-05蓝牙模块实现节点间通信，该模块的RXD引脚连接主控制器模块的TXD引脚，TXD引脚连接主控制器模块的RXD引脚；负责与邻居智能体节点进行双向无线数据交互； 电源管理模块：负责为节点系统提供稳定可靠的直流电源，具备双电压输出，满足不同模块的供电需求； 可视化显示模块：采用OLED显示屏，该显示屏通过I2C通信接口与主控制器模块连接，用于实现本地节点状态信息的实时可视化监控； 步骤四、基于上述平台构建以STM32CubeMX与KeiluVision5为核心的协同开发环境。

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