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龙图腾网获悉洛阳理工学院申请的专利一种AGV自适应路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121115522B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511653012.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种AGV自适应路径规划方法及系统是由孙泽宇;李传锋;刘燕飞;李妙玲;聂雅琳;上官林建;豆梦如;张继伟;王家成;李佳欣;张颖薇;李天哲;符天阳;林家英;刘牧天设计研发完成，并于2025-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种AGV自适应路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种AGV自适应路径规划方法及系统，属于路径规划领域，包括通过获取AGV的当前位置、目标位置及包含静态障碍物和通行成本的栅格地图，为每个待探索节点计算三元键值，包括转向代价值、第二键值以及第一键值，通过字典序排序，选取键值最小的节点作为当前节点，并更新邻接节点的g值和rhs值，当环境变化时，仅重新计算受影响节点的键值，此过程重复执行，直至找到从起点到终点的最优路径，确保AGV安全地完成任务。本发明的AGV路径规划方法能够综合多项成本，规划出的路径更加平滑，并能全面应对环境变化。

本发明授权一种AGV自适应路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种AGV自适应路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取AGV当前位置、目标位置以及包含了静态障碍物和环境通行成本的栅格地图；为栅格地图中的每一个待探索节点，计算一个由第一键值、第二键值和第三键值构成的三元键值，并根据所述三元键值的字典序对所有待探索节点进行排序； 所述第三键值为一个转向代价值，转向代价值是根据当前节点、路径回溯父节点以及一个待评估的邻接节点三点形成的路径夹角确定；所述第二键值的计算，是基于所述节点的g值和rhs值的较小者，并乘上一个能耗状态系数； 利用节点的g值、rhs值以及一个复合启发函数值计算所述第一键值，所述复合启发函数值融合了目标位置与所述节点间的几何距离、一个记录所述节点历史通行时间的回溯因子、以及一个未来拥堵指数；其中，所述未来拥堵指数是根据对地图中其他AGV的未来运动轨迹进行预测，统计得到的所述节点在未来时间窗口内的预测占用率； 从排序后的待探索节点中选取三元键值最小的节点作为当前节点，并更新邻接节点的g值和rhs值；当所述栅格地图中障碍物或通行成本发生变化时，仅对受影响的节点及邻域节点重新执行所述三元键值的计算和排序步骤；重复执行选取当前节点并更新邻接节点的步骤，直至获得从当前位置到目标位置的路径。

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