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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121106313B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511667945.3，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法是由钱堃;段继英;杜习康;刘珂;厉濠阳;赵剑设计研发完成，并于2025-11-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法，对车辆动态性能数据、乘员生理信号及主观评分进行采集与预处理，提取线性加速度、角速度、加加速度及全向加速度等动力学特征，以及心电、皮电等生理特征，并进行特征融合与标准化；构建构建乘员晕动感知与舒适性评分预测模型；基于模型输出结果构建个体化晕动阈值，并结合未来短时车辆运动特征计算晕动风险分数，实现晕动风险的前瞻性估计；根据敏感性分型与风险等级执行分层处置策略，对车辆驾驶风格、车内声光温环境及语音提示进行动态调节。基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法能实现乘员晕动状态的实时识别与主动干预，提升自动驾驶车辆的乘坐舒适性与人机协同水平。

本发明授权一种基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于乘员晕动感知与舒适性的自动驾驶控制方法，其特征在于，步骤如下： S1、采集目标数据； S11、确定试验条件：明确试验的环境和条件，包括车辆类型、道路状况和驾驶速度； S12、布置传感器：在车辆和乘员人体上布置传感器，传感器包括三轴加速度传感器、皮电采集电极和皮电仪、心电采集电极和心电仪，计算机通过接口设备连接车辆接口；其中，三轴加速度传感器用于采集车辆动态性能数据，计算机通过接口设备连接车辆接口读取总线中的驾驶行为参数，皮电采集电极和皮电仪、心电采集电极和心电仪用于采集人体的生理指标； S13、采集客观数据：通过车辆记录的不同条件下的车辆动态性能数据，用于评估车辆动态性能及其对舒适性的影响；同步记录乘员人体的生理指标数据，以量化人体对车辆运动的生理反应； S14、采集主观数据：试验前收集乘员的晕动调查问卷；试验后收集乘员的乘坐体验问卷；试验过程中，采集客观数据时同步收集乘员的主观评分数据，基于其实际感受对舒适性进行评价，评价范围为分，并引入0.5分间隔，1分为极不舒适，10分为非常舒适； S2、数据处理与特征提取； S21、数据预处理：将步骤S1采集到的车辆动态性能数据、乘员人体的生理指标数据、主观评分数据作为原始数据，进行系统化预处理，首先对主观评分数据进行区间过滤；采用时间戳进行跨模态数据同步；对生理指标数据进行低通滤波、滑动平均处理；对车辆动态性能数据进行采样重构与异常值剔除； S22、特征提取：从采集的生理指标数据中提取描述乘员晕动反应的生理特征，包括心率变异性与皮肤电反应的特征指标；从采集的车辆动态性能数据中提取反映车辆引发晕动刺激的动态性能特征，包括线性加速度特征指标、角速度与角加速度特征指标、加加速度特征指标和全向加速度合成指标； S23、特征融合与标准化：将提取的生理特征与车辆动态性能特征拼接构成统一的特征向量，并通过归一化或标准差缩放的方式进行特征标准化处理，用于后续建模； S3、构建乘员晕动感知与舒适性评分预测模型： S31、特征完整性检查与冗余控制：对步骤S2中提取的车辆动态性能特征及乘员人体的生理特征进行完整性检查，然后识别不同特征之间的高度线性相关，若存在冗余，仅保留其中物理意义更直接、信号稳定性更高的特征； S32、建模与预测：将车辆动态性能特征、乘员人体的生理特征输入到所构建的基于梯度提升框架构建多棵决策树的乘员晕动感知与舒适性评分预测模型中； S4、舒适性评价结果输出与智能调控策略： S41、晕动敏感性分型：根据步骤S3构建的多棵决策树的乘员晕动感知与舒适性评分预测模型输出的晕动敏感性标签，判定乘员晕动敏感性类型； S42、晕动风险预测：结合自动驾驶车辆的轨迹规划模块输出的未来轨迹数据，计算横向加速度、加加速度以及全向加速度均方根的归一化比值，并将多棵决策树的乘员晕动感知与舒适性评分预测模型输出的未来短时晕动风险分数等级作为分层改善策略触发的输入信号； S43、分层改善策略：根据乘员晕动敏感性类型与未来短时晕动风险分数等级，选择不同的车辆控制及舱内环境调节策略； S44、持续监测动态调整：车辆控制及舱内环境调节策略执行后，持续监测舒适性评分、判定晕动敏感性类型及未来短时晕动风险分数等级的变化，并根据分层改善策略在线动态调整车辆控制及舱内环境调节策略，若连续5s内未来短时晕动风险分数下降且舒适性评分提升大于等于1分，则逐级放宽约束；若连续2s内未来短时晕动风险分数维持高档或评分下降大于等于2分，则再次收紧控制。

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