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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种两自由度力和三自由度位姿测量的压电驱动精密微夹持器及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105073B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511662023.3，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种两自由度力和三自由度位姿测量的压电驱动精密微夹持器及使用方法是由戴昌盛;刘石;吴佳明;赵伍端;李锶瑞设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种两自由度力和三自由度位姿测量的压电驱动精密微夹持器及使用方法在说明书摘要公布了：一种两自由度力和三自由度位姿测量的压电驱动精密微夹持器及使用方法，属于微装配机器人领域，包括夹持模块、夹持力测量模块、定位与装配力测量模块、光纤传感模块、基座、精密器件，其正上方设有待装配平面。夹持模块设置在定位与装配力测量模块上，用于产生理想的位移输出；夹持力测量模块设置夹持模块上，位于其顺应式放大结构中间，用于测量夹持力大小；定位与装配力测量模块、光纤传感模块设置在基座上，光纤传感模块用于测量位姿；定位与装配力测量模块用于保证定位精度并测量装配力。本发明能够保证装配过程中精密器件的可靠夹持和定位，同时预防由于位移变化过大使精密器件发生破坏的情况，实现高精度精密装配要求。

本发明授权一种两自由度力和三自由度位姿测量的压电驱动精密微夹持器及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种两自由度力和三自由度位姿测量的压电驱动精密微夹持器，其特征在于，所述压电驱动精密微夹持器包括夹持模块1、夹持力测量模块2、定位与装配力测量模块3、光纤传感模块4、基座5、精密器件6，压电驱动精密微夹持器的正上方设有待装配平面7；使用右手坐标系，沿夹持模块1中压电制动器12指向预紧螺钉15的方向为X轴正方向，垂直于定位与装配力测量模块3中定位平台26的方向为Y轴正方向，垂直于压电制动器12指向定位与装配力测量模块3中V型槽定位结构23的方向为Z轴正方向，定义X正方向为左方，Y轴正方向为上方，Z轴正方向为前方； 所述夹持模块1设置在定位与装配力测量模块3上，位于定位与装配力测量模块3后方；所述夹持力测量模块2设置夹持模块1上，位于夹持模块1的顺应式放大结构8中两个基于叶型铰链的几字型导向机构19中间；所述定位与装配力测量模块3设置在基座5上；所述精密器件6设置在定位与装配力测量模块3的定位平台26上；所述光纤传感模块4设置在基座5上，位于定位与装配力测量模块3左侧；具体的： 所述夹持模块1主体为顺应式放大结构8为一体化结构，由一个桥式驱动机构9和两个基于叶型铰链的几字型导向机构19构成； 所述夹持力测量模块2包括固定导向梁20和夹持力测量应变片21； 所述定位与装配力测量模块3是一体化箭头型结构，包括V型槽定位结构23、测力机构24以及固定机构25；所述V型槽定位结构23与测力机构24位于箭身，固定机构25位于箭头；所述V型槽定位结构23位于前端，测力机构24位于定位V型槽定位结构23与固定机构25中间； 所述光纤传感模块4包括光纤固定机构29、反射镜30、光线探头31；所述光线探头31固定在光纤固定机构29的后端凹槽中，反射镜30固定在光纤固定机构29的前端凹槽中。

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