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龙图腾网获悉上海晋申观复科技有限公司申请的专利一种基于路径节点信息自动启停喷枪的方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121103565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511659489.8，技术领域涉及：B05B12/12；该发明授权一种基于路径节点信息自动启停喷枪的方法和装置是由张楠;常帅;李进;狄海林设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于路径节点信息自动启停喷枪的方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于路径节点信息自动启停喷枪的方法和装置，本发明涉及自动化控制技术领域，基于路径节点信息自动启停喷枪的方法包括：采集目标作业对象的三维点云数据；基于三维点云数据，构建目标作业对象的初始三维几何模型，并基于初始三维几何模型规划生成初始作业路径；在初始作业路径上，根据初始三维几何模型的几何特征，检测并插入一个或多个几何特征节点；为几何特征节点配置包含喷涂指令的作业参数集；以及控制无人机沿初始作业路径飞行，并在到达几何特征节点时，根据作业参数集中的喷涂指令，执行喷涂启停操作。

本发明授权一种基于路径节点信息自动启停喷枪的方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于路径节点信息自动启停喷枪的方法，其特征在于，所述方法包括：采集目标作业对象的三维点云数据，同步采集目标作业对象的高分辨率图像序列；基于三维点云数据，构建目标作业对象的初始三维几何模型，并基于初始三维几何模型规划生成初始作业路径；在初始作业路径上，根据初始三维几何模型的几何特征，检测并插入一个或多个几何特征节点；为几何特征节点配置包含喷涂指令的作业参数集；控制无人机沿初始作业路径飞行，并在到达几何特征节点时，根据作业参数集中的喷涂指令，执行喷涂启停操作； 基于高分辨率图像序列，生成表面语义地图，并基于表面语义地图，规划生成层级化的全景图像路径； 全景图像路径的生成包括对表面语义地图中的工艺斑块进行排序，排序通过最小化一个微观区域内调度成本函数，成本函数： 其中，是对区域s内斑块的排列，是区域内工艺斑块的总数量，和为权重系数，为归一化后的测地线距离，为量化作业参数调整幅度的函数，和分别为第b和b+1个工艺斑块对应的工艺类别标签，和分别代表第b和b+1工艺斑块的质心。

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