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龙图腾网获悉济南职业学院申请的专利一种建筑作业用机械臂路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511657282.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种建筑作业用机械臂路径规划方法及系统是由王汶斐;李善;任文静;赵娜;王翠萍设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑作业用机械臂路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种建筑作业用机械臂路径规划方法及系统，涉及机械臂运动规划技术领域，包括采集多源原始数据进行空间配准与结构化预处理，生成标准化观测数据；将所述标准化观测数据与确定的每个目标作业点的绝对空间位姿进行融合关联，输出作业状态数据；依据所述作业状态数据利用机械臂运动学模型计算末端执行器在目标作业点的候选路径；对所述候选路径进行安全约束修正，生成可行域约束的最终路径指令。本发明所述方利用机械臂运动学模型求解多组候选路径，并在安全约束与可行域限定下生成最终路径指令，实现了建筑作业机械臂路径规划的高精度、强鲁棒性与安全可执行性，显著提高了复杂环境下的作业效率与稳定性。

本发明授权一种建筑作业用机械臂路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种建筑作业用机械臂路径规划方法，其特征在于，包括： 采集多源原始数据进行空间配准与结构化预处理，生成标准化观测数据； 将所述标准化观测数据与确定的每个目标作业点的绝对空间位姿进行融合关联，输出作业状态数据； 依据所述作业状态数据，利用机械臂运动学模型计算末端执行器在目标作业点的候选路径； 对所述候选路径进行安全约束修正，生成可行域约束的最终路径指令； 所述进行空间配准包括：将视觉图像、深度矩阵、姿态序列和位移轨迹在同一坐标体系下的映射，使多源原始数据间的几何关系和时序关系保持一致； 在完成空间配准后，对多源原始数据进行结构化预处理，包括： 对配准后的数据进行格式统一、字段解析和结构化重组； 提取每个数据源的关键字段；删除冗余或不完整记录，修复时间间隔异常的序列数据，并按统一的字段标准重新组织形成数据表； 在结构化过程中对数值精度、取值范围及单位制进行统一规范； 所述进行融合关联包括： 在建筑作业场景中，依据施工设计图纸和任务规划结果，预先确定多个目标作业点； 依据标准化观测数据中各像素点、深度值、姿态角及位移轨迹信息，检索与目标作业点的绝对空间位姿对应的局部区域； 在与目标作业点的绝对空间位姿对应的局部区域内计算位置偏差与姿态误差，确定标准化观测数据与目标作业点之间的匹配程度； 所述确定标准化观测数据与目标作业点之间的匹配程度包括： 当位置偏差与姿态误差均低于预设阈值时，判定作业点与观测数据的对应关系成立，将匹配结果标记为有效融合状态； 若位置偏差与姿态误差任一误差超过预设阈值，则自动触发局部调整过程，对作业点的局部空间映射进行动态修正； 对作业点的局部空间映射进行动态修正包括在当前位置邻域内重新计算位置偏差、姿态误差及深度匹配度，并依据修正结果更新目标点的空间位姿描述； 当修正后的位置偏差与姿态误差任一误差重新满足预设阈值条件时，系统自动执行匹配确认操作并锁定当前结果； 若连续修正仍未达到预设阈值要求，进行降低权重，并进入下一轮融合迭代； 所述预设阈值依据采集和处理的数据特性以及机械臂本体的运动精度确定； 位置偏差阈值根据标准化观测数据综合确定； 姿态误差阈值依据机械臂末端执行器的姿态偏差设定； 所述计算末端执行器在目标作业点的候选路径包括： 通过计算各候选路径的可行度指标包括读取每个目标作业点的绝对空间位姿，输入至机械臂运动学模型； 依据逆向运动学模型求解各关节变量的可行解集，输出可达末端执行器姿态组合； 对于每个可行解，通过正向运动学模型筛除因关节限位、奇异位形和机构干涉导致的无效解，输出满足运动学约束的候选姿态解； 在各候选姿态解之间生成连续运动轨迹，形成候选路径。

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