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龙图腾网获悉中信重工机械股份有限公司申请的专利一种人形机器人全身协同语音控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121075330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511620812.0，技术领域涉及：G10L15/22；该发明授权一种人形机器人全身协同语音控制系统及方法是由昂正湖;符祖赫;杨国韬;曹志斌;孙浩;王鹏帅;程松鹤;程佳萌;周晓光设计研发完成，并于2025-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人全身协同语音控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种人形机器人全身协同语音控制系统及方法，涉及机器人技术领域，针对现有人形机器人语音控制中存在语义理解浅层化、动作规划局部化及安全控制滞后化的问题，本发明通过多模态意图理解模块、全身动作规划模块、动态平衡安全仲裁器和微内核安全调度器的闭环协同，构建了统一的控制架构。系统通过语义‑动作映射知识库将自然语言指令深度解析为全身运动约束，生成拟人化的协同运动轨迹，并利用基于李雅普诺夫稳定性的边界模型进行事前安全校验，最终通过微内核安全调度器实现硬实时执行与全周期安全守护。本发明实现了从自然语言到安全、稳定、拟人化全身运动的直接转换，显著提升了人形机器人在复杂场景下的任务执行能力和交互自然度。

本发明授权一种人形机器人全身协同语音控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人全身协同语音控制系统，其特征在于，集成于人形机器人本体，包括： 多模态意图理解模块，用于接收并识别用户的语音指令，得到自然语言指令，并结合视觉传感器获取的环境物体物理属性及用户相对位姿信息，通过查询语义-动作映射知识库，将所述自然语言指令解析为具体的任务目标及其隐含的全身运动约束； 全身动作规划模块，连接所述多模态意图理解模块，用于基于所述任务目标与全身运动约束，生成一个包含“躯干-臂部-手部-腿部”协同运动的初始关节轨迹序列，预估执行该序列将导致的质心动态偏移范围，并在涉及双臂不对称负载的任务中采用非对称负载平衡算法进行运动补偿； 动态平衡安全仲裁器，连接所述全身动作规划模块，用于根据人形机器人当前的姿态与预估的质心动态偏移范围，利用预置的稳定性边界模型对所述初始关节轨迹序列进行可行性校验与平滑优化，输出安全关节控制指令； 微内核安全调度器，连接所述动态平衡安全仲裁器，响应于所述安全关节控制指令，以固定的调度周期将其分发给相应的关节驱动器，同时实时监控各关节状态及整体平衡态势，并在检测到实际质心偏移或足底压力中心接近稳定边界时，立即执行预定义的安全防护机制； 其中，所述多模态意图理解模块、全身动作规划模块、动态平衡安全仲裁器与微内核安全调度器依次连接，形成从语音交互、全身运动规划到动态平衡控制的闭环控制系统; 其中，所述非对称负载平衡算法的核心公式为： 其中，△COMx表示质心在横向上，因双臂负载产生的实际质心位置与期望质心位置之间的偏移量；m1、m2分别表示左右手所持负载的质量；x1、x2表示左、右手负载在机器人躯干坐标系下的横向位置坐标；COMx0表示机器人空载时，其质心在横向上的期望位置坐标；θspine表示为补偿质心偏移而计算出的虚拟脊柱弯曲角度；Kp、Kd分别表示脊柱弯曲控制器的比例增益系数和微分增益系数；表示非负载侧手臂为提供平衡力矩所需的后摆补偿角度；Kcomp表示手臂后摆动作的补偿系数；表示质心横向偏移量对时间的变化率； 所述动态平衡安全仲裁器内置的稳定性边界模型基于李雅普诺夫稳定性理论，通过计算稳定裕度S来量化稳定性： 其中，x表示机器人系统的状态向量，，其中，θ和ω分别表示机器人所有关节的关节角度向量和关节角速度向量，PCOM和VCOM分别表示机器人质心在三维空间中的质位置向量和速度向量；Vx表示基于李雅普诺夫稳定性理论构造的李雅普诺夫函数，用于度量系统的总能量或广义距离；P表示一个正定的权重矩阵，用于配置状态向量x在李雅普诺夫函数中的权重；Qi表示第i个关节的关节角度偏差权重系数，1≤i≤n，n表示关节总数；θi表示第i个关节的关节角度；θi-ref表示第i个关节的参考角度；S表示稳定裕度，S＞0表示稳定，S＜0表示存在失稳风险；表示李雅普诺夫函数对时间的偏导数。

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