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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利基于感知受限的RFID机器人的动态标签追踪方法及其装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121072567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511612017.7，技术领域涉及：G06K7/10；该发明授权基于感知受限的RFID机器人的动态标签追踪方法及其装置是由郭佳设计研发完成，并于2025-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于感知受限的RFID机器人的动态标签追踪方法及其装置在说明书摘要公布了：本申请涉及机器人追踪技术领域，公开一种基于感知受限的RFID机器人的动态标签追踪方法及其装置。机器人安装有RFID天线，用于检测贴有RFID标签的目标；动态标签追踪方法包括：获取用于表征RFID标签和RFID天线的相对位置的相位数据；对相位数据进行相位展开，并对展开相位的绝对值进行相位校正；根据RFID标签的上一时刻的位置信息，估计RFID标签的虚拟候选位置；基于RFID天线的展开相位和虚拟候选位置的相位的匹配情况，确定RFID标签的当前时刻的位置信息，以得RFID标签与机器人的相对位置信息；基于RFID标签与机器人的相对位置信息以及RFID天线的检测约束构建势能函数，并引入成本函数，计算机器人的参考追踪速度。这样，感知受限的RFID机器人能够更加精准地追踪目标。

本发明授权基于感知受限的RFID机器人的动态标签追踪方法及其装置在权利要求书中公布了：1.一种基于感知受限的RFID机器人的动态标签追踪方法，其特征在于，机器人安装有RFID天线，用于检测贴有RFID标签的目标；所述动态标签追踪方法包括： S1，相位数据获取步骤：获取用于表征所述RFID标签和所述RFID天线的相对位置的相位数据； S2，相位数据处理步骤：对所述相位数据进行相位展开，并对展开相位的绝对值进行相位校正；所述对所述相位数据进行相位展开，包括：计算当前时刻的原始相位与最后时刻的原始相位之间的第一差值、当前时刻的原始相位减去2π之后与最后时刻的原始相位之间的第二差值、当前时刻的原始相位加上2π之后与最后时刻的原始相位之间的第三差值；将所述相位数据的当前时刻的展开相位表示为所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值中的最小值与最后时刻展开相位的和； S3，标签位置估计步骤：根据所述RFID标签的上一时刻的位置信息，估计所述RFID标签的虚拟候选位置； S4，标签位置确定步骤：基于所述RFID天线的展开相位和所述虚拟候选位置的相位的匹配情况，确定所述RFID标签的当前时刻的位置信息，以得到所述RFID标签与所述机器人的相对位置信息；所述RFID天线为多个；所述基于所述RFID天线的展开相位和所述虚拟候选位置的相位的匹配情况，确定所述RFID标签的当前时刻的位置信息，包括：基于多个所述RFID天线的展开相位，构建来自不同所述RFID天线的相位差在复频域进行展开的第一归一化向量序列；基于所述虚拟候选位置，构建来自不同所述RFID天线的相位差在复频域进行展开的第二归一化向量序列；基于归一化空间域相关的匹配函数，计算所述第一归一化向量序列和所述第二归一化向量序列在多维空间中的相似值；根据所述相似值，确定所述RFID标签的当前时刻的位置信息； S5，追踪速度计算步骤：基于RFID标签与机器人的相对位置信息以及所述RFID天线的检测约束构建势能函数，并引入成本函数，计算所述机器人的参考追踪速度。

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