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龙图腾网获悉大唐郓城发电有限公司申请的专利一种无人配送煤样小车的智能线路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121052742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511605297.9，技术领域涉及：G06Q10/0835；该发明授权一种无人配送煤样小车的智能线路规划方法是由司旭;李帅;刘伟;王祥磊设计研发完成，并于2025-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人配送煤样小车的智能线路规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人配送煤样小车的智能线路规划方法，具体涉及路线调节控制领域，包括S1、通过相应终端采集多维路线数据，并构建三维坐标系；S5、无人配送煤样小车沿优化路径执行配送，通过路径监测终端与定位设备进行实时调整；S6、配送完成后，对路径执行数据进行归档，并根据实际情况触发异常处理机制；本发明通过待配送煤样特性数据结合配送难度系数计算，得到适配煤样特性的路径规划调节控制依据，解决了未考虑煤样自身特性差异，统一路径规划易引发煤样损耗或小车过载故障的问题，达到了降低煤样洒落、结块风险，避免小车因负载适配不当导致的过载故障，提升煤样配送安全性的好处。

本发明授权一种无人配送煤样小车的智能线路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种无人配送煤样小车的智能线路规划方法，其特征在于，包括煤样检测终端、环境感知终端、路径监测终端、定位设备、无人配送煤样小车和控制中心，其中煤样检测终端、环境感知终端、路径监测终端、定位设备均集成于无人配送煤样小车上，具体包括下述步骤： S1、通过相应终端采集多维路线数据，并构建三维坐标系；所述多维路线数据包括：通过所述煤样检测终端采集待配送煤样特性数据，基于电厂锅炉区域建立三维坐标系并通过所述定位设备获取位置数据，通过所述环境感知终端采集无人配送煤样小车预设路径范围内的实时环境数据；所述待配送煤样特性数据具体包括煤样湿度、煤样粒度、煤样重量以及配送优先级；所述实时环境数据具体包括环境温度、煤尘浓度、动态障碍物密度以及地面平整度； S2、基于所述多维路线数据对无人配送煤样小车的智能线路规划进行初步分析；所述初步分析包括配送难度分析和路径风险分析；所述配送难度分析基于所述待配送煤样特性数据量化煤样配送难度，得到配送难度系数；所述路径风险分析基于所述实时环境数据量化路径行驶风险，得到路径风险系数； S3、根据所述初步分析的结果生成初始规划路线，并进行能耗评估；所述初始规划路线采用改进A*算法生成，其中以路径长度最短和路径风险系数最小为双重目标函数，将路径风险系数作为路径节点的代价权重，同时通过节点可行性判断排除固定障碍物；所述能耗评估基于初始路径长度、配送难度系数与路径风险系数，计算小车完成初始路径配送的总能耗； S4、对所述初始规划路线进行动态优化调整；所述动态优化调整包括设定优化约束条件和初始路径验证调节；所述设定优化约束条件具体包括时效约束、风险约束以及能耗约束； S5、无人配送煤样小车沿优化路径执行配送，通过路径监测终端与定位设备进行实时调整； S6、配送完成后，对路径执行数据进行归档，并根据实际情况触发异常处理机制。

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