吉林大学管欣获国家专利权
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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种用于汽车场地试验目标位姿跟随的运动预瞄方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121050411B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511556592.X，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种用于汽车场地试验目标位姿跟随的运动预瞄方法是由管欣;高金鹏;贾鑫;李思深;管人生设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于汽车场地试验目标位姿跟随的运动预瞄方法在说明书摘要公布了：本发明适用于自动驾驶技术领域，提供了一种用于汽车场地试验目标位姿跟随的运动预瞄方法，包括以下步骤：步骤1：任务预瞄；步骤2：任务分段；步骤3：运动预瞄。该方法将汽车行驶轨迹的曲率恒定不变的一段运动作为基元运动，建立多段基元运动接续的预测模型以及考虑位置偏差和方向偏差的目标函数，通过优化迭代设计变量获得目标的侧向加速度，实现预测轨迹在目标点处的位置和方向同时满足目标轨迹的要求。同时考虑了汽车的机动能力、侧向稳定性的约束，保证了预瞄结果的可行性。此外，通过对目标试验轨迹的预瞄和分段，得到优化算法的初始值，提高了求解速度和计算效率。
本发明授权一种用于汽车场地试验目标位姿跟随的运动预瞄方法在权利要求书中公布了：1.一种用于汽车场地试验目标位姿跟随的运动预瞄方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：任务预瞄； 以汽车场地试验工况的目标轨迹点坐标作为输入，输出为当前运动预瞄需要跟随的轨迹点坐标； 步骤2：任务分段； 将当前需要跟随的轨迹按照曲率分段，即将驾驶任务分为直线段和转弯段，分段结果作为运动预瞄的初始条件； 以当前运动预瞄需要跟随的轨迹点坐标作为输入，输出分段的结果，包括段数、各段的长度以及各段平均曲率的大小和符号，其中，直线段曲率为0，转弯段取左转的曲率符号为正，右转的曲率符号为负； 步骤3：运动预瞄； 确定汽车目标的侧向加速度，保证汽车能同时满足预瞄点处的位置和方向要求；以当前需要跟随的轨迹点坐标、任务分段结果以及汽车的运动状态作为输入，输出预瞄的侧向加速度。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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