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龙图腾网获悉华东理工大学;贵州中色蓝图科技有限公司申请的专利非联网室内场景下的智能手机定位导航方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121048636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511574535.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权非联网室内场景下的智能手机定位导航方法与系统是由崔丛健;李嘉羚;朱金民;郝世懿;刘济设计研发完成，并于2025-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本非联网室内场景下的智能手机定位导航方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及非联网室内自主定位导航技术领域，具体的说是非联网室内场景下的智能手机定位导航方法与系统，包括智能手机通过点对点通信接收蓝牙AOA定位基站回传的数据，通过单基站AOA融合定位模型解算得到AOA位置估计结果；智能手机采集其自身IMU和磁力计的实时数据，通过行人航迹推算PDR方法递推估计用户坐标与航向角；根据实际室内空间的AOA基站部署情况，自主切换多基站质心定位、AOA融合定位和PDR定位，使其位置结果能有效覆盖整个空间场景；通过室内地图模型构建所得的二值化栅格地图，对定位坐标进行基于地图匹配的位置后处理，获得行人坐标，通过对地图模型的数据化，实现地图显示，最终实现行人位置显示。本发明能在缺乏网络覆盖的场景下可靠运行。

本发明授权非联网室内场景下的智能手机定位导航方法与系统在权利要求书中公布了：1.非联网室内场景下的智能手机定位导航方法，其特征在于：包括: S1，智能手机接收蓝牙AOA定位基站回传的方位角、俯仰角以及RSSI数据，通过单基站AOA融合定位模型解算得到AOA位置估计结果； S2，智能手机采集其自身IMU和磁力计的实时数据，通过行人航迹推算PDR方法递推估计用户坐标与航向角； S3，根据实际室内空间的AOA基站部署情况，自主切换多基站质心定位、AOA融合定位和PDR定位，使其位置结果能有效覆盖整个空间场景； S4，通过室内地图模型构建所得的二值化栅格地图，对定位坐标进行基于地图匹配的位置后处理，获得行人坐标，通过对地图模型的数据化，实现地图显示，最终实现行人位置显示； 在所述S1中，采用航向投影的AOA融合定位算法对AOA估计位置与航向角数据进行融合，得到AOA融合定位解算位置坐标； 所述航向投影的AOA融合定位算法对AOA估计位置与航向角数据进行融合包括： 数据预处理，对来自基站的方位角、俯仰角和RSSI信号进行预处理； 航向投影的AOA融合定位，融合由IMU和磁力计数据推算的当前航向角，运用几何投影变换，将单基站AOA估计坐标进行有效约束； 所述S1包括： S11，智能手机接收定位基站返回的蓝牙数据包，获取方位角、俯仰角和RSSI数据； S12，对数据进行预处理，对因基站安装造成的方位角与俯仰角角度误差，进行安装角度补偿； S13，对校正后的方位角与俯仰角进行方位角角速率滤波和俯仰角均值滤波，对RSSI数据进行速率滤波和均值滤波，剔除由多径引起的脉冲尖峰与高频抖动，输出平滑后的方位角、俯仰角及RSSI数据； S14，将平滑数据送入AOA定位模型，解算得到位置坐标估计值。

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