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龙图腾网获悉中国矿业大学;山西太重智能采矿装备技术有限公司申请的专利基于机器视觉和结构光的带式输送机张力检测方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121033037B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511556194.8，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于机器视觉和结构光的带式输送机张力检测方法和系统是由江帆;孙丰中;周公博;闫晓东;岳海峰;周坪;朱行坤;段现立;郭云飞;张震男;张柏荣;赵瑶设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机器视觉和结构光的带式输送机张力检测方法和系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机器视觉和结构光的带式输送机张力检测方法和系统，属于设备监测与安全技术领域，包括以下步骤：对线激光双目相机进行标定；同步控制器控制线激光双目相机同步采集线激光发射器向输送带投射的条纹图案信息；采集到的图像信息进行相位解调，对图像信息进行计算生成初始的点云数据；点云数据进行多级滤波去噪处理，经过点云配准后进行坐标系对齐，将点云数据转换为以输送带为基准的物理坐标系；提取物理坐标系的对应支撑点，根据垂度进行张紧力的计算；通过线激光双目相机与线激光发射器组合，无需与输送带直接接触，避免了传统接触式传感器对输送带表面的磨损，以及安装过程中对设备结构的破坏。

本发明授权基于机器视觉和结构光的带式输送机张力检测方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于机器视觉和结构光的带式输送机张力检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.对线激光双目相机进行标定； S2.同步控制器控制线激光双目相机同步采集线激光发射器向输送带投射的条纹图案信息； S3.步骤S2采集到的图像信息进行相位解调，对图像信息进行计算生成初始的点云数据； S4.步骤S3的点云数据进行多级滤波去噪处理，经过点云配准后进行坐标系对齐，将点云数据转换为以输送带为基准的物理坐标系； S5.提取步骤S4中物理坐标系的对应支撑点，计算两支撑点之间的跨度及垂度； S6.根据步骤S5得到的垂度进行张紧力的计算； 其中，所述步骤S4中点云准配包括粗配准和精配准； 所述粗配准包括计算两幅点云中各顶点的FPFH特征，根据各点的FPFH特征利用SAC-IA算法求出变换矩阵； 所述精配准包括在粗配准的基础上，使用ICP算法对粗配准得到的变换矩阵做进一步的优化，得到最优结果； 所述步骤S6中通过悬链线理论，基于静力学模型结合垂度、跨度和单位长度质量参数计算张紧力； 其中，悬链线理论是指柔性绳索在重力作用下自然下垂形成的曲线，其核心在于曲线任一点的张力在水平方向的分力为常数，竖直方向分力等于该点下方绳索的总重力，输送带可近似为"不可伸长的柔性体"，采用悬链线理论进行分析，悬链线方程为： ， 将式中和分别按级数展开得： ， ， 化简得：，当时，垂度最大为， 则可得张力计算公式为： ， 其中，T为张紧力，单位为N;q为输送带单位长度质量，单位为kg；a为跨度，单位为m；s为垂度，单位为m；g为重力加速度，单位为。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国矿业大学;山西太重智能采矿装备技术有限公司，其通讯地址为：221000 江苏省徐州市铜山区大学路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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