买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉江苏科技大学苏州理工学院申请的专利一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511568703.9，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统是由李润泽;方海峰;嵇锐;吴群彪;胡逸飞;李洋设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及通用自动控制系统技术领域，公开一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统，该系统包括核心控制器模块与惯性镜像自适应律模块，惯性镜像自适应律模块依据基础控制努力信号和速度误差计算自适应增益系数，用以调节核心控制器模块的控制参数，系统还设置了误差信号鉴别模块与自适应律仲裁模块，分别在监测到动态扰动或物理执行器饱和状态时，抑制惯性镜像自适应律模块更新自适应增益系数，本发明利用控制系统内部信息实现对负载变化的自适应调节，并通过双重抑制机制确保了逻辑自洽，从而解决了响应性与稳定性在模型时变时的固有矛盾，使得系统在不同负载下均能维持运行特性的一致。

本发明授权一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于负载自适应调节转运机器人运行速度的控制系统，其特征在于，所述系统包括： 一个核心控制器模块，被配置为基于速度设定值与速度测量值之间的速度误差，并且根据一组可调节的控制参数生成基础控制努力信号至转运机器人的物理执行器； 一个惯性镜像自适应律模块，其被配置为基于基础控制努力信号与速度误差，实时地计算出一个自适应增益系数，并且利用该自适应增益系数对核心控制器模块的可调节的控制参数进行调节； 一个误差信号鉴别模块，被配置为：实时分析速度误差的一项频域特征；并且当频域特征符合一个预设的动态扰动签名时，抑制惯性镜像自适应律模块，以阻止其更新自适应增益系数，所述动态扰动签名被定义为速度误差的能量集中于一个预设的扰动特征频带；误差信号鉴别模块通过一个数字带通滤波器来监测速度误差是否符合动态扰动签名； 一个自适应律仲裁模块，被配置为：监测物理执行器是否进入饱和状态；并且在物理执行器处于饱和状态期间抑制惯性镜像自适应律模块的工作，以阻止其更新自适应增益系数； 以及惯性镜像自适应律模块被配置为：监测基础控制努力信号在一个第一预设时间窗口内的积分值；监测速度误差在一个第二预设时间窗口内的变化率；基于积分值与变化率之间的比值来计算自适应增益系数；并且当速度误差持续低于一个预设的稳态阈值时，冻结并且保持最后一次生成的自适应增益系数直至速度误差再次超出稳态阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江苏科技大学苏州理工学院，其通讯地址为：215600 江苏省苏州市张家港市长兴中路8号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。