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龙图腾网获悉四川吉利学院申请的专利基于大数据的无人机轨迹控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511515789.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于大数据的无人机轨迹控制方法及系统是由张爱华;王王;郑永航;赵珊;李胤东;王谦;何昌亮设计研发完成，并于2025-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于大数据的无人机轨迹控制方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了基于大数据的无人机轨迹控制方法及系统，属于无人机飞行控制技术领域，本申请基于飞行轨迹规划与传感器数据，获取无人机实时飞行数据和障碍物信息，并将实时飞行状态与规划飞行状态进行对比评估飞行偏差，构建干扰评估模型，将环境风速、信号强度和飞行偏差导入干扰评估模型中评估无人机受干扰程度，构建障碍物安全评估模型，基于障碍物点云和图像特征，获取障碍物硬度、形状平滑系数和速度信息，将障碍物硬度、形状平滑系数和速度信息导入障碍物安全评估模型中评估障碍物的碰撞安全程度，构建无人机碰撞调整模型，将无人机所受干扰和障碍物安全评分导入模型中评估安全接触角和调整速度，提高了无人机的安全性与可靠性。

本发明授权基于大数据的无人机轨迹控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于大数据的无人机轨迹控制方法，其特征在于，其包括以下具体步骤： 基于飞行轨迹规划与传感器数据，获取无人机实时飞行数据和障碍物信息，并将实时飞行状态与规划飞行状态进行对比评估飞行偏差； 构建干扰评估模型，将环境风速、信号强度和飞行偏差导入干扰评估模型中评估无人机受干扰程度； 构建障碍物安全评估模型，基于障碍物点云和图像特征，获取障碍物硬度、形状平滑系数和速度信息，将障碍物硬度、形状平滑系数和速度信息导入障碍物安全评估模型中评估障碍物的碰撞安全程度； 构建无人机碰撞调整模型，将无人机所受干扰和障碍物安全评分导入模型中评估安全接触角和调整速度，包括以下具体步骤：将综合干扰评估值与碰撞高风险阈值进行比较，若超出碰撞高风险阈值，避障已不可行，实时扫描轨迹周围障碍物，计算每个障碍物的安全指数，选择综合评分最高的障碍物作为缓冲碰撞目标，调整无人机姿态和速度，使碰撞能量最小化，将障碍物形状平滑系数和缓冲系数代入安全接触角计算公式中计算碰撞风险最小的接触角，其中，安全接触角计算公式为：，其中，为无人机最大允许倾角，为无人机最小允许倾角，R为障碍物安全评分，将综合干扰代入速度调整公式中对碰撞速度进行调整，其中，速度调整公式为：，其中，为速度调整系数，为无人机的飞行速度，为综合干扰评估值。

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