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龙图腾网获悉苏州德力智慧物流科技有限公司申请的专利一种四向穿梭机器人智能路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121028792B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511554062.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种四向穿梭机器人智能路径规划方法是由李鹏;朱绍林;张旭;曹欣;熊黎勇设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四向穿梭机器人智能路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，具体涉及一种四向穿梭机器人智能路径规划方法，其方法包括：采用JPS算法生成初始路径并提取关键锚点，当机器人在行驶中遇到动态障碍物时，系统会通过一个创新的分级决策机制进行响应：首先评估冲突点后方锚点的稳定性，若稳定性高，则采用最小修复窗口；若稳定性不确定或较低，则启动拓扑影响深度验证来动态界定一个最优的局部修复窗口，最后在该窗口内进行局部路径重规划，并将生成的新路径段与原路径无缝拼接。本发明通过自适应的局部修复策略，实现了在动态环境中高效、低开销的路径更新，保证了机器人运行的平稳性和效率。

本发明授权一种四向穿梭机器人智能路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种四向穿梭机器人智能路径规划方法，其特征在于，包括： 获取包含静态环境布局的栅格化地图；基于地图，用JPS算法计算得到从起始位置到目标位置的初始最优路径，将初始最优路径中的多个跳点、起始位置、目标位置提取为有序的路径锚点序列； 在机器人沿初始最优路径行驶过程中，响应于检测到动态障碍物，判断障碍物与初始最优路径存在冲突：若有冲突，则对冲突点之后的第一个锚点进行稳定性评估，得到其稳定性评估指标，包括：为冲突点之后的第一个锚点，其稳定性评估指标公式为：；式中，为两个点之间的曼哈顿距离；为动态障碍物的位置坐标；为机器人的当前位置坐标；是冲突发生前的最后一个有效锚点；是从锚点沿初始最优路径到锚点的路径长度；是从锚点沿初始最优路径到终点的总剩余路径长度，稳定性评估指标与第一个锚点到障碍物的距离成正比，与其到机器人当前位置的距离成反比，并随其在剩余路径中的位置靠后而增大； 根据稳定性评估指标与预设阈值的比较结果进行分级决策，界定一个包含冲突点的修复窗口，修复窗口的边界由路径锚点序列中的两个锚点确定； 在修复窗口内执行局部路径搜索，以生成一条绕开障碍物的最优局部修复路径；将最优局部修复路径与初始最优路径中未受影响的路径段进行拼接，形成一条完整的新路径。

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