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龙图腾网获悉珠海市钧兴机电有限公司申请的专利组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121025136B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511564972.8，技术领域涉及：F16H49/00；该发明授权组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人是由陈思宏;黄杰;黄泽鹏;姚彩英;夏少林;卓柏学;柯韦圣设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人，包括第一级谐波减速器、第二级谐波减速器、连接外圈和连接轴。第一级减速器包括第一波发生器、第一柔轮、第一刚轮和第一交叉滚子轴承；第二级减速器包括第二波发生器、第二柔轮、第二刚轮和第二交叉滚子轴承；连接外圈与第一级减速器和第二级减速器沿轴向方向排布，且连接外圈的两端分别可拆卸连接于第一交叉滚子轴承的第一外圈和第二交叉滚子轴承的第二外圈；连接轴位于连接外圈的内侧，连接轴的第一端与第一刚轮可拆卸连接，连接轴的第二端与第二波发生器可拆卸连接。本发明能够提高谐波减速器模组的通用性及可维护性。

本发明授权组合式谐波减速器模组、关节模组和机器人在权利要求书中公布了：1.一种组合式谐波减速器模组，其特征在于，包括： 第一级减速器100，包括第一波发生器110、第一柔轮120、第一刚轮130和第一交叉滚子轴承140，所述第一柔轮120套设在第一波发生器110和所述第一刚轮130之间，且所述第一柔轮120的外齿与所述第一刚轮130的内齿啮合连接，所述第一柔轮120与所述第一交叉滚子轴承140的第一外圈141连接，所述第一刚轮130与所述第一交叉滚子轴承140的第一内圈142连接； 第二级减速器200，包括第二波发生器210、第二柔轮220、第二刚轮230和第二交叉滚子轴承240，所述第二柔轮220套设在第二波发生器210和所述第二刚轮230之间，且所述第二柔轮220的外齿与所述第二刚轮230的内齿啮合连接，所述第二柔轮220与所述第二交叉滚子轴承240的第二外圈241连接，所述第二刚轮230与所述第二交叉滚子轴承240的第二内圈242连接； 连接外圈300，与所述第一级减速器100和所述第二级减速器200沿轴向方向排布，且所述连接外圈300的两端分别可拆卸连接于所述第一交叉滚子轴承140的第一外圈141和所述第二柔轮220； 连接轴400，位于所述连接外圈300的内侧，所述连接轴400的第一端与所述第一刚轮130可拆卸连接，所述连接轴400的第二端与所述第二波发生器210可拆卸连接，所述连接轴400包括圆盘状的轴连接部410以及凸出于所述轴连接部410表面的轴部420，所述轴连接部410上设置有第一减重位411，所述轴部420的背面设置有第二减重位421，所述轴连接部410与所述第一刚轮130连接，所述轴连接部410与所述第一波发生器110之间形成润滑脂存储腔。

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