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龙图腾网获悉北华航天工业学院申请的专利一种耦合自适应欠驱动仿生灵巧机械手手指获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511564810.4，技术领域涉及：B25J15/02；该发明授权一种耦合自适应欠驱动仿生灵巧机械手手指是由郜一凡;唐甜甜;雷亚飞;史烜阳;纪煦;周万勇设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种耦合自适应欠驱动仿生灵巧机械手手指在说明书摘要公布了：本发明公开了一种耦合自适应欠驱动仿生灵巧机械手手指，涉及机械手手指技术领域，机械手手指包括：手指连接底座；指节组件包括：相互协同配合且依次相连的远端指节、中端指节和近端指节；驱动组件包括：侧摆‑屈伸模组和抓取驱动模组，且侧摆‑屈伸模组和抓取驱动模组均包括多级连杆结构，侧摆‑屈伸模组和抓取驱动模组用于驱动指节组件完成指定动作；该机械手手指有效提高了手指的被动适应能力，实现更自然的包络抓取，在保持结构简单、紧凑的同时又使得手指具有更大的抓取空间。

本发明授权一种耦合自适应欠驱动仿生灵巧机械手手指在权利要求书中公布了：1.一种耦合自适应欠驱动仿生灵巧机械手手指，其特征在于，包括： 手指连接底座1，所述手指连接底座1形成安装面，所述安装面用于支撑相互配合的指节组件和驱动组件； 所述指节组件包括：相互协同配合且依次相连的远端指节2、中端指节3和近端指节4；其中，所述近端指节4位于靠近所述手指连接底座1的一侧； 所述驱动组件与所述指节组件相连接；所述驱动组件包括：侧摆-屈伸模组和抓取驱动模组，且所述侧摆-屈伸模组和抓取驱动模组均为由多个连杆构成的结构，所述侧摆-屈伸模组和抓取驱动模组相互配合用于驱动所述指节组件完成指定动作； 所述侧摆-屈伸模组包括：连接在所述近端指节4远离所述中端指节3一端两侧的第一驱动连杆5；所述抓取驱动模组包括：与所述近端指节4和所述中端指节3彼此相互靠近的一端共同活动连接的两个第二驱动连杆6，以及与所述远端指节2活动连接的两个第三驱动连杆7； 所述侧摆-屈伸模组包括至少两组传动连接的侧摆-屈伸单元以及与两个所述侧摆-屈伸单元共同连接的转动座8以及球头连杆9； 所述转动座8设置于所述手指连接底座1顶部，且所述转动座8包括两个转动端头81，两个所述转动端头81分别与不同的所述侧摆-屈伸单元转动连接；所述近端指节4一端转动设置于所述球头连杆9中部；两个所述侧摆-屈伸单元通过所述转动座8以及所述球头连杆9能够同步驱动所述近端指节4动作； 所述侧摆-屈伸单元包括： 前置滑块10，所述前置滑块10设置于所述手指连接底座1上，且两个所述侧摆-屈伸单元所包含的前置滑块10沿第一方向平行且对应设置；所述前置滑块10能够沿所述第一方向进行滑动； 第一双头关节轴承杆11，所述第一双头关节轴承杆11转动设置于所述前置滑块10顶部，且两个所述侧摆-屈伸单元所包含的第一双头关节轴承杆11远离所述前置滑块10的一端分别与所述球头连杆9的两端转动连接； 两个所述第一驱动连杆5的一端分别与所述球头连杆9的杆体部转动连接，且另一端均分别与所述转动座8的一个所述转动端头81转动连接；两个所述第一驱动连杆5在所述球头连杆9的转动连接点位于所述近端指节4的两侧； 第一驱动件12，所述第一驱动件12与所述前置滑块10转动连接，所述第一驱动件12用于驱动所述前置滑块10沿所述第一方向做往复移动； 所述抓取驱动模组包括传动连接的第一抓取驱动单元和第二抓取驱动单元以及与两个抓取驱动单元相配合的定长杆23，所述第一抓取驱动单元、第二抓取驱动单元和定长杆23共同连接有第一球轴13； 所述定长杆23一端与所述第一球轴13转动相连，且其另一端与所述球头连杆9转动连接；所述定长杆23与球头连杆9相连的一端处设置有第一缓冲件29。

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