买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉享刻智能技术(北京)有限公司申请的专利机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511565091.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人是由刘恒硕;叶鲁斌;李桓;陈震设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人。应用于机器人数据处理领域。所述方法包括：获取机械臂处于当前姿态q时，在末端负载作用下各关节的实测电流和关节角度；根据实测电流计算所述机械臂的各关节的静态力矩r；根据关节角度计算机械臂在当前姿态q下，各连杆重力对各关节产生的静态扭矩Gq；根据各关节的静态力矩r和静态扭矩Gq计算机械臂的末端负载对各关节产生的扭矩rload；根据机械臂的末端负载对各关节产生的扭矩rload和对应的雅可比矩阵的转置计算机械臂的末端负载质量。本发明实现了对机械臂末端负载快速准确的称重。

本发明授权机械臂末端负载的快速称重方法及烹饪机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂末端负载的快速称重方法，其特征在于，包括： 获取机械臂处于当前姿态q时，在末端负载作用下各关节的实测电流和关节角度，当前姿态q是指机械臂在某一特定时刻所处的空间位置和角度状态； 根据所述实测电流计算所述各关节的静态力矩r； 根据所述关节角度计算所述机械臂在当前姿态q下，各连杆重力对所述各关节产生的静态扭矩Gq； 根据所述各关节的静态力矩r和静态扭矩Gq计算所述机械臂的末端负载对所述各关节产生的扭矩rload，以分离出末端负载单独对各关节产生的扭矩rload； 根据所述机械臂的末端负载对所述各关节产生的扭矩rload和对应的雅可比矩阵的转置计算所述机械臂的末端负载质量，所述雅可比矩阵的转置由当前姿态q下的所述关节角度得到； 利用误差补偿模型对所述机械臂的末端负载质量进行补偿；或者， 利用所述机械臂的末端负载重心偏移量修正所述雅可比矩阵的转置，根据所述机械臂的末端负载对各关节产生的扭矩rload和修正后的雅可比矩阵的转置计算所述机械臂的末端负载质量。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人享刻智能技术(北京)有限公司，其通讯地址为：100086 北京市海淀区知春路17号商业、车库3层301；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。