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龙图腾网获悉享刻智能技术(北京)有限公司申请的专利机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018603B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511565035.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人是由杨望明;陈震设计研发完成，并于2025-10-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人。应用于机器人数据处理领域。所述方法包括：获取异轴电机在当前碰撞检测周期的实时电机电流和实时温度；根据实时电机电流计算实时电机扭矩；对实时温度进行修正，得到修正温度，并根据修正温度计算电机校准扭矩；根据修正温度Tempcalcal和电机校准扭矩计算扭矩阈值；根据实时电机扭矩和上一碰撞检测周期的实时电机扭矩计算扭矩差；判断扭矩差与扭矩阈值的关系，若扭矩差大于等于所述扭矩阈值，则判定机械臂发生碰撞，若扭矩差小于扭矩阈值，则继续进行下一周期的碰撞检测。本发明提高了高温下碰撞检测的灵敏度和准确性，降低了碰撞检测的误触发率。

本发明授权机械臂碰撞检测方法、控制方法及烹饪机器人在权利要求书中公布了：1.一种机械臂碰撞检测方法，其特征在于，包括： 获取异轴电机在机械臂当前碰撞检测周期的实时电机电流I和实时温度，其中所述异轴电机控制所述机械臂沿水平方向移动； 根据所述实时电机电流I和实时电机摩擦力矩Tf计算所述异轴电机的扭矩，得到未修正的扭矩，进而采用低通滤波器进行滤波处理得到原始扭矩Tx,raw； 对所述实时温度进行修正，得到修正温度Tempcal，根据所述修正温度Tempcal对所述原始扭矩Tx,raw进行扭矩误差Terr的校准，获得实时电机扭矩Tnow，并根据所述修正温度Tempcal计算所述异轴电机的电机校准扭矩Tx,cal，其中所述电机校准扭矩Tx,cal满足：Tx,cal=Tx,raw-Terr；扭矩误差Terr按照如下方式获得：获取所述机械臂的末端负载、所述异轴电机的实时电机转速Vx，及预先建立的末端负载与负载修正项的映射关系，根据所述末端负载和所述末端负载与负载修正项的映射关系得到负载修正项Load，根据所述修正温度Tempcal、所述实时电机转速Vx和所述负载修正项Load进行计算，得到所述扭矩误差Terr， Terr=λ0+λ1Tempcal+λ2Tempcal2+λ3Load·Tempcal+λ4Vx·Tempcal 其中，λ0表示常温下的零点误差系数，λ1表示所述修正温度Tempcal一次项对应的误差系数，λ2表示所述修正温度Tempcal二次项对应的误差系数，λ3表示负载-温度交互项Load·Tempcal对应的误差系数，λ4表示转速-温度交互项Vx·Tempcal对应的误差系数； 根据所述修正温度Tempcal和所述电机校准扭矩Tx,cal计算所述异轴电机的扭矩阈值Tvpt； 根据所述实时电机扭矩Tnow和所述异轴电机在上一碰撞检测周期的实时电机扭矩Tlast计算扭矩差△T； 判断所述扭矩差△T与所述扭矩阈值Tvpt的关系，若所述扭矩差△T大于或等于所述扭矩阈值Tvpt，则判定所述机械臂发生碰撞，若所述扭矩差△T小于所述扭矩阈值Tvpt，则继续进行下一周期的碰撞检测。

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