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龙图腾网获悉山东盛德智能科技股份有限公司申请的专利一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018593B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511543798.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法是由任光海;杨成军;冯安住设计研发完成，并于2025-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法。该方法包括：获取一个监测位置一个时刻的相对负载程度特征值；获取每个监测位置各时刻的相对刚性程度估计系数，进而结合电机转速获取各监测位置各时刻的刚性估计可信度；获取一个监测位置各时刻的最终分解权重，进而基于STL算法对该监测位置各时刻的相对刚性程度估计系数进行分解得到趋势项和周期项；接着预测下一时刻的相对刚性程度估计系数预测值；基于一个监测位置下一时刻的相对刚性程度估计系数预测值、各历史时刻的相对刚性程度估计系数和相对刚性程度估计系数预测值得到预测的刚度矩阵调节系数，对机械臂进行控制。本申请能够有效的对机械臂进行控制。

本发明授权一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于传感监测的机械臂柔顺控制方法，其特征在于，该方法包括： 采集机械臂各监测位置的关节电机各时刻的输入电流、回路电流、输入电压、回路电压和电机转速；根据一个监测位置一个时刻的输入电流、回路电流、输入电压、回路电压获取该时刻的相对负载程度特征值； 根据一个监测位置一个时刻和该时刻的前一时刻的相对负载程度特征值和电机转速获取该时刻的相对刚性程度估计系数；根据一个监测位置一个时刻的各邻域时刻的相对刚性程度估计系数和电机转速获取该时刻的刚性估计可信度； 根据一个监测位置各时刻的刚性估计可信度以及STL算法的初始分解权重获取各时刻的最终分解权重；结合一个监测位置各时刻的最终分解权重基于STL算法对该监测位置各时刻的相对刚性程度估计系数进行分解得到趋势项和周期项； 基于一个监测位置对应的趋势项和周期项预测下一时刻的相对刚性程度估计系数预测值；基于一个监测位置下一时刻的相对刚性程度估计系数预测值、各历史时刻的相对刚性程度估计系数和相对刚性程度估计系数预测值得到下一时刻的刚度矩阵调节系数；基于各监测位置下一时刻的刚度矩阵调节系数结合可变阻抗控制策略对机械臂进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东盛德智能科技股份有限公司，其通讯地址为：250000 山东省济南市市中区共青团路25号绿地中心1408室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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