山东大学国凯获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种高刚度混联构型机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121018500B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511553035.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种高刚度混联构型机器人是由国凯;窦振华;黄晓明;孙杰;刘义祥设计研发完成，并于2025-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高刚度混联构型机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种高刚度混联构型机器人，涉及机器人技术领域，以串联机械臂为基础引入冗余执行器组，组成混联机器人，能够以冗余执行器组的多根伸缩支杆来主动抵消动态负载变形，以旋转底座为核心支撑载体，底座上安装铰接支座，为冗余执行器组提供固定铰点；串联机械臂的基底回转安装于旋转底座，可随旋转底座实现整体回转，既拓展了机器人的作业覆盖范围，又为串联机械臂提供稳定的回转支撑，避免基底晃动加剧误差，从而实现机器人闭环结构内力自平衡，提高机器人末端刚度，降低累计误差和共振，提高动态定位精度，从而满足高刚度加工应用的需求。
本发明授权一种高刚度混联构型机器人在权利要求书中公布了：1.一种高刚度混联构型机器人，其特征在于，包括： 旋转底座，安装有铰接支座； 串联机械臂，包括依次铰接的基底、二轴连杆和三轴连杆，铰接位置安装有关节电机，基底回转安装于旋转底座，二轴连杆两端之间设有平行于其铰接轴线的第一转轴，三轴连杆两端之间设有间隔布置且平行于其铰接轴线的第二转轴和第三转轴； 冗余执行器组，包括多根伸缩支杆，第一伸缩支杆一端通过销轴连接铰接支座，另一端通过销轴连接第三伸缩支杆一端，第三伸缩支杆另一端转动连接第二转轴，形成对串联机械臂沿基底回转方向的支撑；第二伸缩支杆两端分别转动连接铰接支座、第一转轴，第四伸缩支杆两端分别转动连接第一转轴、第三转轴； 当机器人承受动态切削载荷时，根据负载变化实时调整各伸缩支杆的输出推力，当二轴连杆受瞬时冲击有向一侧偏移趋势时，第二伸缩支杆增大推力、第四伸缩支杆协同调整拉力，通过各伸缩支杆组成的闭链系统的内力传递，将冲击载荷分散至各伸缩支杆与旋转底座，避免单一关节或连杆集中受力引发共振。
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