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龙图腾网获悉上海寅生科技有限公司申请的专利智能划船机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121008514B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511500655.X，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权智能划船机控制方法是由李寅生;李鑫;王鑫设计研发完成，并于2025-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能划船机控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能划船机控制方法，包括步骤：S1：联网与通讯设置并联网；S2：基于FreeRTOS多任务架构设置启动任务、数据采集与上传任务和阻力控制任务；S3：系统初始化；S4：实现多个模拟通道的并行数据采集并进行控制端处理上传至云端服务器；S5：更新移动端或元宇宙软件服务器的数据；S6：发出阻力等级调节指令；S7：接收阻力等级调节指令并根据阻力等级调节对应电机的阻力；S8：发送反馈数据；S9：更新阻力状态数据；S10：对发电能量进行回收。本发明的一种智能划船机控制方法，可实现零CPU占用的并行数据采集，可实现自适应调节传输频率，高精度、低延迟的云端指令接收与PWM输出控制，扩展性好。

本发明授权智能划船机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种智能划船机控制方法，包括步骤： S1：划船机的控制端进行联网与通讯设置，并联网； S2：所述控制端基于FreeRTOS多任务架构设置一启动任务、一数据采集与上传任务和一阻力控制任务； S3：所述控制端执行所述启动任务进行系统初始化； S4：所述划船机的控制端启动所述数据采集与上传任务，对所述划船机的被检测目标实现多个模拟通道的并行数据采集获得采集数据并通过预设算法进行控制端处理，将控制端处理后的数据上传至云端服务器； S5：所述云端服务器根据所述处理后的数据，更新一移动端或一元宇宙软件服务器的数据； S6：所述移动端或所述元宇宙软件服务器通过MQTT协议向所述云端服务器发出一阻力等级调节指令，所述阻力等级调节指令包括至少两电机的0~100的阻力等级； S7：所述划船机的控制端启动阻力控制任务，自所述云端服务器接收对应所述阻力等级调节指令并根据所述阻力等级调节对应所述电机的阻力； S8：通过所述数据采集与上传任务向所述云端服务器发送反馈数据； S9：所述云端服务器根据所述反馈数据更新所述移动端的阻力状态数据； S10：所述划船机对所述电机的发电能量进行回收； 所述S4步骤进一步包括步骤： S41：基于STM32F407VET6芯片的ADC1控制器采用DMA2_Stream4专用通道按照预设时间间隔对所述被检测目标实现多个模拟通道的并行数据采集获得采集数据；所述被检测目标包括所述划船机的至少两所述电机和一电池；所述采集数据包括所述电机的发电电压、所述电机的发电电流和所述电池的电池电压； S42：对所述采集数据进行多重采样平均滤波处理； S43：将多重采样平均滤波处理后的所述发电电压和所述电池电压转换为实际电压值； S44：对所述实际电压值和所述多重采样平均滤波处理后的所述发电电流采用IIR低通滤波算法进行实时滤波处理，获得滤波后数据； S45：根据所述滤波后数据中的所述电池电压获得所述电池的电量百分比数据； S46：根据所述滤波后数据中的所述发电电压监测所述电机的运行状态，并根据所述运行状态获得运动状态数据； S47：获取所述智能划船机的设备标识信息、当前PWM控制值、所述滤波后数据、所述电量百分比数据和所述运动状态数据并按照JSON格式封装获得封装数据； S48：根据所述滤波后数据变化幅度、电池电量异常变化和系统模式切换自动调整数据上传频率； S49：根据当前所述数据上传频率将所述封装数据通过MQTT协议上传至所述云端服务器； 所述S48步骤中， 通过实时监控电池电量变化率，当检测到电量变化率1%秒时，将所述数据上传频率设定为每0.1s上传一次； 所述系统模式切换包括所述运行状态为用户开始运动和所述PWM控制值发生改变；当所述运行状态为用户开始运动和所述PWM控制值发生改变时，将所述数据上传频率设定为每0.1s上传一次； 所述根据所述滤波后数据变化幅度自动调整数据上传频率进一步包括步骤： S481：计算所述滤波后数据中的当前所述发电电压与上一所述发电电压的绝对差值； S482：将所述绝对差值与一第三阈值进行比较；当所述绝对差值大于等于所述第三阈值时，判断所述发电电压处于信号剧烈变化期间；当所述绝对差值小于所述第三阈值时，判断所述发电电压处于信号稳定期间； S483：根据当前所述发电电压处于的信号变化期间种类自动调整所述数据上传频率；当处于信号剧烈变化期间时，将所述数据上传频率设定为每0.1s上传一次；当处于信号稳定期间时，将所述数据上传频率设定为每30s上传一次。

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