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龙图腾网获悉东华大学;库车利华纺织有限公司申请的专利基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511479254.0，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器是由黄克华;黄奕菲;贾春胜;汪俊亮;郭长华;陈庆照;朱育斌设计研发完成，并于2025-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器在说明书摘要公布了：本发明属于AGV技术领域，提供了基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器。方法包括：AGV利用其上配备的定位感知装置对周围环境进行探测以获得探测数据，并将探测数据发送至定位感知计算平台；定位感知计算平台从探测数据中识别出静态障碍物和动态障碍物，确定所有障碍物的方位；对于识别出的动态障碍物，预测其运动趋势数据，并评估其运动趋势发生变动的概率；中央决策计算平台采用群体智能算法为AGV规划出最优行驶路径；AGV的控制器执行最优行驶路径。本发明可显著提升AGV在复杂动态工业环境中的行驶安全性、路径平滑性与通行效率。

本发明授权基于定位感知的AGV自动行驶控制方法及控制器在权利要求书中公布了：1.一种基于定位感知的AGV自动行驶控制方法，其特征在于，包括如下步骤：AGV利用其上配备的定位感知装置对周围环境进行探测以获得探测数据，并将所述探测数据发送至定位感知计算平台；定位感知计算平台从所述探测数据中识别出静态障碍物和动态障碍物，确定所有障碍物的方位；以及，对于识别出的动态障碍物，预测其运动趋势数据，并评估其运动趋势发生变动的概率；中央决策计算平台接收并基于所述定位感知计算平台发送的各障碍物的方位、各动态障碍物的运动趋势数据及其运动趋势发生变动的概率，采用群体智能算法为AGV规划出最优行驶路径；其中，所述群体智能算法中嵌入了注意力机制；AGV的控制器接收并执行最优行驶路径；基于所述定位感知计算平台发送的各障碍物的方位、各动态障碍物的运动趋势数据及其运动趋势发生变动的概率，采用群体智能算法为AGV规划出最优行驶路径，包括：构建以AGV当前位置为起点、目标位置为终点的路径搜索空间；基于所述各障碍物的方位、各动态障碍物的运动趋势数据及其运动趋势发生变动的概率，为每一个障碍物计算动态的注意力权重；其中，动态障碍物的注意力权重与其运动趋势变动概率正相关；构建综合代价函数，包括路径长度代价、以及由所述注意力权重加权的障碍物风险代价；在所述路径搜索空间中，采用群体智能算法对所述综合代价函数进行优化求解，将综合代价最小的路径作为所述最优行驶路径；基于所述各障碍物的方位、各动态障碍物的运动趋势数据及其运动趋势发生变动的概率，为每一个障碍物计算动态的注意力权重，包括：基于所有动态障碍物的运动趋势发生变动的概率构建变动概率矩阵，从所述变动概率矩阵中提取得出若干关键特征，至少包括全局平均变动概率、以及特定动态障碍物的变动概率与所述全局平均变动概率的偏离程度；基于所述各障碍物的方位、各动态障碍物的运动趋势数据、以及各所述关键特征，为每一个障碍物计算动态的注意力权重。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东华大学;库车利华纺织有限公司，其通讯地址为：200050 上海市长宁区延安西路1882号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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