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龙图腾网获悉山东海大机器人科技有限公司申请的专利一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120972974B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-01-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511338748.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统是由田洪芳;陈伟;刘登基;娄云;田文昊设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明涉及运输装置的路径规划技术领域，更具体地，本发明涉及一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统。所述系统包括：数据获取模块：用于获取车厢内部的冻煤点云数据；目标邻域半径模块：用于根据每个邻域半径与其相邻邻域半径之间的局部密度差异计算冻煤点云数据的目标邻域半径；目标最小点数模块：用于获取冻煤点云数据的初始最小点数；根据重叠度与设定阈值的关系对该冻煤点云数据的初始最小点数进行调整得到目标最小点数；路径规划模块：用于基于冻煤点云数据的目标邻域半径和目标最小点数进行聚类得到目标清洗区域，并控制清洗机器人沿清理路径进行清洗作业，有效地提高了避障路径规划的准确性。

本发明授权一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂内部结构火车厢冻煤卸车自动避障路径规划系统，其特征在于，包括以下模块： 数据获取模块：用于获取车厢内部的冻煤点云数据；目标邻域半径模块：用于沿设定半径范围增大邻域半径，将冻煤点云数据在各邻域半径下包含的冻煤点云数据的数量作为局部密度；根据每个邻域半径与其相邻邻域半径之间的局部密度差异确定局部密度变化出现下降拐点处的邻域半径，作为该冻煤点云数据的目标邻域半径；目标最小点数模块：用于获取冻煤点云数据的初始最小点数，初始最小点数与全局平均点密度、目标邻域半径下的邻域体积正相关；分别对所有冻煤点云数据使用最小的初始最小点数和最大的初始最小点数进行聚类，得到第一聚类区域和第二聚类区域；计算冻煤点云数据所在第一聚类区域和第二聚类区域的重叠度，并根据重叠度与设定阈值的关系对该冻煤点云数据的初始最小点数进行调整得到目标最小点数；路径规划模块：用于基于冻煤点云数据的目标邻域半径和目标最小点数进行聚类得到目标清洗区域；基于目标清洗区域规划清洗机器人的清理路径，并控制清洗机器人沿清理路径进行清洗作业。

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